年轻人在ROS系统中的第一个节点

     

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "hello_node");
    printf("hello\n");

    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("test_topic", 10);

    ros::Rate loop_rate(1); // 设置发布频率为1Hz

    while (ros::ok()) 
    {
        printf("hello_node still run\n");
        std_msgs::String message;
        message.data = "hello_node's message";
        pub.publish(message);

        ros::spinOnce(); // 处理回调函数
        loop_rate.sleep(); // 控制循环频率
    }
    return 0;
}