【matlab点云数据处理】平面点/点云旋转至平行于xoy平面

最近，遇到一个需要将平面上的三维点云进行旋转，使之与xoy平面平行。

• 平面上的点分布如下图所示。

经过详细摸索，步骤如下：

1. 求取该平面的法向量n1（可通过PCA方法进行求解，不在这进行赘述）。
2. 表达出目标平行面的法向量，比如我想要与xoy平面平行，则我在这一步骤求得的法向量n2=(0,0,1)。
3. 求得旋转轴，即求解垂直于原平面法向量n1与目标平面法向量n2的向量（本步骤通过叉乘方法求得）。
4. 求解n1与**n2*之间的夹角φ。
5. 根据旋转轴和夹角φ求解旋转矩阵R（本步骤通过罗德里格斯方法进行求解）
6. 对点云中点坐标左乘旋转矩阵R，即可得到旋转后的点云。

• 平面上的点旋转后分布如下图所示。
  

    n0=[0,0,1];    %xoy平面法向量
    rotation_axis= cross(normal_pnts',n0);  %求旋转角
    theta = acos((n0*normal_pnts) / ( norm(n0)*norm(normal_pnts') ));  %求夹角
    Rv = rotation_axis / norm(rotation_axis) * theta;
    Rotation_matrix = rodrigues(Rv);     %基于罗德里格斯求解旋转矩阵
    proj_pnts_1=Rotation_matrix * proj_pnts;  %每个点左乘旋转矩阵得到旋转后的平面点

部分代码块见上述代码，我把罗德里格斯方法的子函数放到下载专栏，有需要的自取。