点云 旋转

点云旋转

点云旋转到XOY平面

https://blog.csdn.net/crazyquhezheng/article/details/78886655

点云根据向量旋转

# 旋转
import numpy as np
import scipy.linalg as linalg
import math
#参数分别是旋转轴和旋转弧度值
def rotate_mat(axis, radian):
    return linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))

# 旋转轴
def cal_axis(v1,v2,v3=[0,0,0]):
    v1 = np.asarray(v1)
    v2 = np.asarray(v2)
    v3 = np.asarray(v3)
    axis = np.cross(v1-v3,v2-v3)
    return axis/np.linalg.norm(axis)
    
def get_theta(v1,v2):
    v1 = np.asarray(v1)
    v2 = np.asarray(v2)
    return np.arccos((v1@v2)/(np.linalg.norm(v1)*np.linalg.norm(v2))) #/np.pi*180
     
    
def R_by_vector(v1,v2):
    v1 = np.asarray(v1)
    v2 = np.asarray(v2)
    theta = get_theta(v1,v2)
    axis = cal_axis(v1,v2)
    print('theta:',theta*180/np.pi,'\naxis:',axis)
    R = rotate_mat(axis=axis, radian=theta)
    return theta,axis,R 
#点云旋转
pcd_points_R = np.dot(pcd_points, R.T)

备注：pcd_points形状是nx3，那么右乘R.T
参考：https://blog.csdn.net/xiangxianghehe/article/details/81626253

点云旋转原理参考：https://blog.csdn.net/weixin_42783619/article/details/116952488

点云绕xyz轴旋转

R = mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi/2,0,np.pi/4))
mesh_r.rotate(R, center=(0,0,0))

点云旋转内旋和外旋关系

https://guyuehome.com/19226

旋转矩阵

$$\left[\begin{array}{l}{x}^{\prime }\\ y^{\prime }\\ z^{\prime }\end{array}\right]=R\ast \left[\begin{array}{l}x\\ y\\ z\end{array}\right]$$
其中 R 就是三阶的旋转矩阵。仅仅考虑绕 X、 Y 或 Z 单个轴旋转 θ （右手螺旋）， R 分别为
$$\begin{array}{l}{R}_X=\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \theta & -\sin \theta \\ 0& \sin \theta & \cos \theta \end{array}\right]\\ R_Y=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & 0& \sin \theta \\ 0& 1& 0\\ -\sin \theta & 0& \cos \theta \end{array}\right]\\ R_Z=\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & -\sin \theta & 0\\ \sin \theta & \cos \theta & 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]\end{array}$$

旋转向量

设旋转向量的单位向量为 r，模为 θ。三维点（或者说三维向量） p 在旋转向量 r 的作用下变换至 p′，则：
$$p^{\prime }=\cos \theta \cdot p+(1-\cos \theta )(p\cdot r)r+\sin \theta \cdot r\times p$$

相互转换

设旋转向量的单位向量 r=[rx ry rz]T，旋转角度为 θ，对应的旋转矩阵为 R，则 r 到 R 的转换是：
$$R=\cos \theta I+(1-\cos \theta )r{r}^T+\sin \theta \left[\begin{array}{ccc}0& -r_z& r_y\\ r_z& 0& -r_x\\ -r_y& r_x& 0\end{array}\right]$$
其中 I 是三阶单位矩阵。反过来 R 到 r 的转换则可以利用等式：
$$\frac{R-R^T}{2}=\sin \theta \left[\begin{array}{ccc}0& -r_z& r_y\\ r_z& 0& -r_x\\ -r_y& r_x& 0\end{array}\right]$$

参考：https://blog.csdn.net/mightbxg/article/details/79363699