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本文详细介绍了如何根据法向量旋转点云，涉及到平面方程、法向量旋转的原理和Python实现，特别是使用open3d库进行轴角旋转的方法。并展示了旋转前后的效果。
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本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。
在点云处理过程中，我们有时需要根据法向量把点云旋转到指定方向。例如，我们需要把激光雷达点云中地面旋转到与xoy平面平行。本节将详细介绍其中原理和python代码。
1 平面方程
平面方程可以用如下公式表示：
则（A, B, C）为平面的一个法向量&#x
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