自控——1

1.1 自动控制系统的基本概念

1.1.1 构成组件

自控中都是负反馈

校正：

我期望10v的水位，测量（测量并反馈）出来是3v，（比较）偏差是7v，根据该量产生相应信号（放大），控制电动机，执行打开阀门的操作（执行）

涨到9不涨了，要让它涨上去（校正）

1.1.2 基本方块图

1.1.3 基本概念

内回路

无人机、洗衣机

两个反馈是为了跟踪性能更好！

控制量=输入量。跟水位相对应的电压。左期望右理想

干扰量未知

例1

 

1.2 自动控制系统的基本控制方式

开环

电风扇开关

不需测量输出量，成本低，简单，容易受干扰影响

闭环

1.3 自动控制系统分类

连续系统（模拟）和离散系统（数字）

线性系统（叠加性 齐次性）和非线性系统

定常系统和时变系统（火箭，输入输出关系随时间变化）

确定性和不确定

恒值（水温恒定）、随动（无人机）、程序控制

要求

稳定性（最基本、最稳定），稳定=收敛

快速性（调节速度），越快越好

准确性（稳态误差）

自动控制系统的典型外作用

阶跃函数（位置恒定）

R*1(t)=幅值*单位阶跃函数。位置恒定的输入（水位、转速）

斜坡函数（速度恒定）

的输入

脉冲函数

正弦函数&加速度函数

关系（从上到下求导）