机器人创新设计实验：初见

学习目标：

机器人创新设计：1

实验对象介绍：

---

LeArm是深圳幻尔科技Hiwonder旗下的一块产品，它是基于Scratch的6自由度可编程机械臂，采用图形化编程，配备十余种电子模块，兼容Arduino编程，支持二次开发。它拥有具有反馈功能的智能串行总线舵机，可以实现夹取、分拣等功能，支持3种编程方式和5种控制方式。根据课堂教学和平时的习惯，这里使用的是STM32编程，软件为Keil4.

---

LeArm是在上位机通过串口对机械臂进行操作的软件，界面简单清晰，左边为机械臂的示意图，每一个可移动的轴都可以直接通过滑键控制位置与动作。右边可以定义动作与动作组并保存，也可以加载已经定义好的动作组。通过视觉化的操作可以简单的达到控制的效果。

实验内容：

打开LeArm软件，将机械臂主板与PC通过USB串口连接，打开串口，连接到机械臂所链接的串口，新建工程实验一，波特率保持为9600，假如改为12600会无法通信。

理解动作与动作组概念，掌握相应的编辑方法。回答以下问题：
1）写出动作组的含义并举例说明；
2）一个动作组最多含有多少基本动作，每个动作运行最短和最长时间是多少。

动作组定义了每个动作的执行时间和舵机各部位的动作（位置）。如全部定义为500代表着立正的动作，舵机复位即保持这个动作。
一个动作组最多可容纳 255 个动作，动作时间范围为500（ms）-10000（ms）

3．通过动作组编辑实现机械臂简单功能：
1）使用上位机软件实现“向前夹取物品”动作组。
2）实现“左转90度并放下物品”动作组。

4．思考：查阅产品资料，在不损坏器件的前提下分析LeArm机械臂的最大与最小物品分拣区间。
最大的物品分拣区间为180°（底盘的旋转范围为180°，在底盘的旋转范围内，以机械臂完全伸展长度为半径的半球体内。）
最小的分拣区间以动作位移最小单位的移动范围为准，我们并没有对其进行详细的测量。

2．在舵机操作区域加载已有的动作文捡或自己进行操作更改，使机械臂开始动作。

由于一些限制，我不便于上传图片，如果需要我会将实验报告以文件的形式放出。
这一系列我希望能够随着对这门课程的了解持续做下去，毕竟我真的很喜欢机器人！