Ardunio-电视红外遥控，控制LeArm机械臂

已于 2022-09-01 18:58:01 修改
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文章标签： 青少年编程 c语言 人工智能 单片机 嵌入式硬件
于 2022-08-31 23:02:11 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/I_am_a_caiji/article/details/126633525
版权

一.简介

1.Ardunio：一款源自意大利的开放源代码硬件项目平台

2.LeArm：是幻尔科技旗下的一块产品，机身由六个舵机组成，的可编程机械臂

3.目的：实现电视遥控器控制机械臂移动和抓取

二.硬件

1.整体展示

2.控制设备

(突然想拿电视遥控器试试，没想到成功了)（数字控制移动，开关控制抓取）

 

3.接收装置和显示器

 三.效果展示

1.预期效果

    实现显示器展示遥控器输入的参数，实现机械臂可以移动至指定位置，实现机械臂的抓取动作和复位操作。

  

2.视频

这里我录了段视屏，发在动态里了。

点击这里​​​​​​​

四.实现步骤

1.算法思路

2.收录电视红外遥控的按键信息

#define R_ZERO     1886388479     //红外传感器的解码值
#define R_ONE      1886421119
#define R_TWO      1886404799
#define R_THREE    1886437439
#define R_FOUR     1886396639
#define R_FIVE     1886429279
#define R_SIX      1886412959
#define R_SEVEN    1886445599
#define R_EIGHT    1886392559
#define R_NINE     1886425199
#define R_Previous 1886406839
#define R_LAST     1886439479
#define ok_zhua    1886413469
#define over_ok    1886400719




int CheckButton(uint32_t code)
{
  int ret;
  switch (code) {
    case R_ZERO:
      ret = 0;
      break;
    case R_ONE:
      ret = 1;
      break;
    case R_TWO:
      ret = 2;
      break;
    case R_THREE:
      ret = 3;
      break;
    case R_FOUR:
      ret = 4;
      break;
    case R_FIVE:
      ret = 5;
      break;
    case R_SIX:
      ret = 6;
      break;
    case R_SEVEN:
      ret = 7;
      break;
    case R_EIGHT:
      ret = 8;
      break;
    case R_NINE:
      ret = 9;
      break;
    case R_Previous:
      ret = -2;
      break;
    case R_LAST:
      ret = -3;
      break;

    case ok_zhua:
      ret = -4;
      break;

    case over_ok:
      ret = -5;
      break;
    default:
      ret = -1;
      break;
  }
  return ret;
}

3.控制舵机

myController.moveServo(6, 1500, 1000);
//（舵机号，移动的位置，移动指定位置花费的时间ms）

4.完整代码

#include <IRremote.h>
#include <U8g2lib.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <LobotServoController.h>


#define RxPin 9 //接受
#define TxPin 8  //发送
#define RECV_PIN   12
#define LED        13

#define R_ZERO     1886388479     //红外传感器的解码值
#define R_ONE      1886421119
#define R_TWO      1886404799
#define R_THREE    1886437439
#define R_FOUR     1886396639
#define R_FIVE     1886429279
#define R_SIX      1886412959
#define R_SEVEN    1886445599
#define R_EIGHT    1886392559
#define R_NINE     1886425199
#define R_Previous 1886406839
#define R_LAST     1886439479
#define ok_zhua    1886413469
#define over_ok    1886400719

uint8_t result;
uint8_t last_button;
uint8_t ok;
bool refreshNow = true;
bool ledON = true;
bool state = false;

SoftwareSerial mySerial(RxPin, TxPin);
LobotServoController myController(mySerial);
U8G2_SSD1306_128X64_NONAME_1_HW_I2C u8g2(U8G2_R0, /* reset=*/ U8X8_PIN_NONE);
IRrecv irrecv(RECV_PIN); //Set an example of IRrecv 
decode_results results;  //Set an example of decode_results， Results is used to save the decoding results


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  u8g2.begin();
  u8g2.setDisplayRotation(U8G2_R2);
  u8g2.setFont(u8g2_font_fub20_tr);
  u8g2.firstPage();
  do {
    u8g2.setCursor(22, 38);
    u8g2.println("LOBOT");
  } while ( u8g2.nextPage() );
  mySerial.begin(9600);
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED, OUTPUT);
  irrecv.enableIRIn();
  myController.moveServo(3, 600, 1000);
  myController.moveServo(4, 900, 1000);
  myController.moveServo(5, 1700, 1000);
  myController.moveServo(6, 1500, 1000);
  myController.runActionGroup(0, 1);
  delay(1500);
}


void ledFlash() {
  static uint32_t timer;
  if (timer > millis())
    return;
  timer = millis() + 30;
  if (ledON) 
  {
    digitalWrite(LED, HIGH);
    ledON = false;
  } 
  else 
  {
    digitalWrite(LED, LOW);
  }
}

int CheckButton(uint32_t code)
{
  int ret;
  switch (code) {
    case R_ZERO:
      ret = 0;
      break;
    case R_ONE:
      ret = 1;
      break;
    case R_TWO:
      ret = 2;
      break;
    case R_THREE:
      ret = 3;
      break;
    case R_FOUR:
      ret = 4;
      break;
    case R_FIVE:
      ret = 5;
      break;
    case R_SIX:
      ret = 6;
      break;
    case R_SEVEN:
      ret = 7;
      break;
    case R_EIGHT:
      ret = 8;
      break;
    case R_NINE:
      ret = 9;
      break;
    case R_Previous:
      ret = -2;
      break;
    case R_LAST:
      ret = -3;
      break;

    case ok_zhua:
      ret = -4;
      break;

    case over_ok:
      ret = -5;
      break;
    default:
      ret = -1;
      break;
  }
  return ret;
}


void irReceive()
{
  static uint32_t timer;
  static uint8_t step = 0;
  static uint16_t count = 0;
  int n;
  if (timer < millis())
  {
    switch(step)
    {
      case 0: 
        if (irrecv.decode(&results)) // 如果有接收到数据
        {
          
          state = false;
          n = CheckButton(results.value);//获取接收的数据
          Serial.println(n);
          if (n == -2)//如果是前一个按键
            n = last_button - 1;//将频道数减一
          if (n == -3)
            n = last_button + 1;
          if (n == -4)
            ok = 100;
          if ( n == -5)
            ok = 101;
          if (n >= 0 && n <= 99) 
          {//如果频道数在0-99则显示
            last_button = n;
            result = n;
            refreshNow = true;
          }
          ledON = true;
          irrecv.resume();
          step = 1;
        }
        timer = millis() + 120;
        break;
     case 1:
      count ++;
      if (count >= 120)
      {
        refreshNow = true;
        count = 0;
        state = true;
        step = 0;
      }
      if (irrecv.decode(&results)) 
      {//如果在120ms内有按键被再次按下，如果是0-9的按键则显示前后两个按键的组合，如第一个按键是1，第二个按键是1，则显示11
        n = CheckButton(results.value);
        if (n >= 0 && n <= 9)  
        {
          result = last_button*10 + n;
          last_button = result;    
          refreshNow = true;
        }
        ledON = true;
        irrecv.resume();
      }
      timer = millis() + 1;
      break;
    }
  }
}

//Screen drawing
void draw() {
  if (refreshNow ==  true)
  {
    refreshNow = false;
    u8g2.firstPage();
    do {
      u8g2.setFont(u8g2_font_courB24_tf);
      u8g2.setCursor(110, 20);
      if (result > 9)
        u8g2.setCursor(90, 20);
      u8g2.println(result);  
      if (result == 8 && state == true)
      {//如果频道数是8则显示LOBOT字样
        u8g2.setFont(u8g2_font_fub20_tr);  //More fonts can be found here. https://github.com/olikraus/u8g2/wiki/fntlistall
        //u8g2.setCursor(20, 38);
        //u8g2.println("LOBOT");
      }
    } while ( u8g2.nextPage());
  }
}

void run_arm(){
  int pos;
  if( 0<last_button && last_button<=99 ){
    pos=last_button*30;
    myController.moveServo(6, pos, 1000);
    delay(1000);
    ok=0;
  }
}

void zhua(){
  u8g2.setCursor(20, 38);
    u8g2.println("catch");
    myController.moveServo(1, 800, 1000);
     delay(1000);
     myController.moveServo(5, 1900, 1000);
     delay(1000);
     myController.moveServo(1, 1200, 1000);
     delay(1500);
     myController.moveServo(5, 1400, 1000);
     delay(1000);
     myController.moveServo(6, 2500, 1000);
     delay(1000);
     myController.moveServo(1, 800, 1000);
     delay(1000);
     myController.moveServo(5, 1500, 1000);
     myController.moveServo(6, 1500, 1000);
     ok=0;
     delay(1000);
}

void loop()
{
  irReceive();
  draw();
  ledFlash();
  if( ok == 100 )run_arm();
  if( ok == 101 )zhua();
}

a卷心菜
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