STM32F103C8T6 CAN 采样率怎么计算？

STM32F103C8T6的CAN总线采样率（位速率）计算步骤如下：

1. 确定APB1时钟频率

• STM32F103C8T6的APB1时钟默认为36MHz（系统时钟72MHz时，APB1分频系数为2）。

2. 设置CAN预分频器（Prescaler）

• 预分频器值决定每个Time Quantum（tq）的时间长度：
$$t_q=\frac{PCLK1}{\text{Prescaler}}$$
• 例如，Prescaler=5时，$t_q=\frac{36\text{MHz}}{5}=7.2\text{MHz}$（每个tq为0.138888μs）。