北斗导航系统伪码定位原理，MATLAB迭代法求解

用户到卫星的距离可以先简单理解成通过光速×时间差得到

而用户测得的是包含各种误差影响在内的距离， 称之为伪距。

这是伪距

是用户机钟差，加上用户三维坐标，共四个未知量，所以需要至少同时看到四颗卫星才能实现定位。

设用户坐标是（X，Y，Z），三颗卫星位置根据星历可得是已知量，设为（Xi，Yi，Zi）

则用户对第i个卫星的伪距为：

后面的一串是各种误差，比如电离层影响等等，这些都根据模型可提前求得，算作已知量。

写完整： 

提前写明，最终求解这个四元方程的方法是  迭代法

因此对于（X，Y，Z）会需要一个初值，可以理解为近似值，但实际你随便取无影响，只会对迭代系数有一点点的影响。

我们把这个初值定为（X0，Y0，Z0），令

然后将一开始伪距的表达式泰勒一阶展开，这里是三元的泰勒展开，anyway只有套用三元的一阶展开公式就行

三元函数一阶泰勒展开公式

得到（5）（左图ΔX=X-X0带入了）

 后引入这个ρ01，类似到ρ04，带入（5）并求偏导

 可得    ，再带入（5），（5）就可用偏导表示 

完整版

记，记

（6）写成矩阵表示：，因此

最终可解得ΔX，ΔY，ΔZ，CΔtu。通过更新用户坐标

如果超过四颗卫星的信息，前面都一样，相当于方程数多于未知量个数，此时只需要在最后加上最小二乘法的处理就可以得到最优解了。

考虑到涉及到的矩阵运算比较多，所以选用MATLAB来计算

🍞正在为您运送作品详情  代码+介绍文档

文档中写的很清楚了，其实很简单

代码中选用了三组数据，最终得到的计算位置相同

最终实验结论：

迭代次数和初始值的选定有关系，初始值准确则需要的迭代次数少。

但是总体的迭代的收敛速度非常快，不管初始值多少，通过几次迭代就可以趋向平稳。所以我想，即便一开始不知道用户的近似位置，通过伪码和卫星位置也可以很快通过迭代得到用户准确位置。