10.23 PCL学习 第10章 3D 点云特征描述提取 例1
使用书本提供的例子normali_estimation.cpp
报错:
error C4430: 缺少类型说明符 - 假定为 int。注意: C++ 不支持默认 int
**解决方法:**调换头文件的顺序
**参考文章:**https://blog.csdn.net/cogbee/article/details/8929448
当有多个头文件时,顺序写反也可能导致相关的错误,其根本是头文件中的预编译语句被隐去了。
原:
修改后
代码如下
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
using namespace std;
int
main()
{
//加载点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile("C:\\Users\\oh_clm\\Desktop\\点云库PCL从入门到精通\\第十章\\1 normal_estimation\\source\\table_scene_lms400.pcd", *cloud);
//估计法线
pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
ne.setInputCloud(cloud);
//创建一个空的kdtree对象,并把它传递给法线估计对象
//基于给出的输入数据集,kdtree将被建立
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
ne.setSearchMethod(tree);
//输出数据集
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
//使用半径在查询点周围3厘米范围内的所有邻元素
ne.setRadiusSearch(0.03);
//计算特征值
ne.compute(*cloud_normals);
// cloud_normals->points.size ()应该与input cloud_downsampled->points.size ()有相同尺寸
//法线可视化
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, cloud_normals);
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
运行结果: