3d点云处理--特征点提取

特征点提取思路：

Handcrafted

• Harris family
  • Harris 3D
  • Harris 5D
• ISS

Deep Learning

• USIP

 

特征点的描述方法较多。

直接的icp，ndt方法可能不好=》寻找特征点，进行描述，匹配

ICP配准失败原因：

1. 初始化位置选择有问题

2. 两帧点云重合的部分较少=》扫到了不同的部分，比如innvosuion的雷达

 

 

 

Harris特征

物理意义上理解harris特征：

我们关注每个点在x，y方向intensity变化的速率。

如果在两个方向变化都快，这就是角点。

数学上设计理念：

1.  通过一个scalar的阈值进行判断

2. 考虑到两个方向对于最后得到数值的影响。