计算机视觉-运动类型总结

本文旨在对计算机视觉中常用的运动类型进行总结——包括2D平面的运动和3D空间的运动。
参考资料：

1. 论文: Image Alignment and Stitching: A Tutorial 2006

一、2D平面的运动模型

2D平面的运动一般指对图像的变换，主要包括Translation(平移)、Rotation(旋转)、Euclidean(刚体运动)、Similarity(相似)、Affine(仿射)以及Projective(射影) 。

上图为2D平面的基本运动模型示意图。

Translation

1. 表达式 非齐次形式：
   $${\mathbf{x}}^{{}^{\prime }}=\mathbf{x}+\mathbf{t}\text{\hspace{1em}(1)}$$

2. 自由度 Translation 具有2个DOF(Degree of Free，自由度)：$t_x,t_y$ 。因此一个平移变换只需要一对对应点(Correspondence)就能唯一确定。Translation 具有2个DOF(Degree of Free，自由度)：$t_x,t_y$ 。因此一个平移变换只需要一对对应点(Correspondence)就能唯一确定。

3. 不变量 平移变换不会改变物体的任何性质，因此平行、长度、面积、夹角等性质都不会改变。

Rotation

1. 表达式
   关于旋转矩阵的推导请自行百度…
   $$R(\theta )=\left[\begin{array}{ccc}& \cos (\theta )& -\sin (\theta )\\ & \sin (\theta )& \cos (\theta )\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(2)}$$
   旋转矩阵 $R(\theta )$ 表示在二维平面逆时针旋转 $\theta$ 角度。旋转矩阵是一种正交归一化矩阵，具有很好的性质。
   非齐次形式：
   $${\mathbf{x}}^{{}^{\prime }}=R(\theta )\cdot \mathbf{x}\text{\hspace{1em}(3)}$$

2. 自由度 Rotation 只有1个DOF：$\theta$ ，因此理论上来说也只需要一对点对即可求解，但是实际中一般很少出现纯旋转，而且点对之间总是存在噪声，因此很少有只使用一个点对求解旋转的。

3. 不变量 旋转和平移类似，也不会改变物体的任何性质，因此平行、长度、面积、夹角等性质都不会改变。

Euclidean(Rotation + Translation)

这是一种刚体运动 ，是平移和旋转的复合。

1. 表达式 非齐次形式：
   $${\mathbf{x}}^{{}^{\prime }}=R(\theta )\cdot \mathbf{x}+\mathbf{t}\text{\hspace{1em}(4)}$$
   即先对点做旋转，再将其平移 。

2. 自由度 3个DOF：$\theta ,t_x,y_y$ 。需要2对点对进行求解。

3. 不变量 因为旋转和平移都不会改变物体的性质，因此平行、角度、面积等性质都不会发生改变。

Similarity

是对刚体运动的一个扩展，在旋转矩阵上增加了一个全局 scale 系数

1. 表达式 非齐次形式：
   $${\mathbf{x}}^{{}^{\prime }}=sR(\theta )\cdot \mathbf{x}+\mathbf{t}\text{\hspace{1em}(5)}$$
   其中 $s\in R^{+}$ 为一个标量。

2. 自由度 4个DOF：$s,\theta ,t_x,y_y$ 。需要2对点对进行求解。

3. 不变量 因为 $s$ 会对图像各个发现进行均匀缩放，所以面积会发生改变，但是面积比、平行、夹角等性质依然不变。

Affine

1. 表达式 非齐次形式：
   $${\mathbf{x}}^{{}^{\prime }}=A_{2\times 2}\cdot \mathbf{x}+\mathbf{t}\text{\hspace{1em}(6)}$$
   $A_{2\times 2}$ 中的元素为任意标量，它是一个非奇异矩阵。

2. 自由度 6个DOF：$A,t_x,t_y$ 。需要3对点对进行求解。

3. 不变量 因为仿射变换包含非均匀缩放，所以长度比和夹角以及面积等都会发生改变，但是 平行线、平行线段的长度比、面积比保持不变。

Projective

2D运动中最常见的运动形式。是齐次坐标的一般非线性变换 。

1. 表达式
   $${\bar{\mathbf{x}}}^{{}^{\prime }}=\left[\begin{array}{ccc}& {\mathbf{A}}_{2\times 2}& {\mathbf{t}}_{2\times 1}\\ & {\mathbf{v}}_{1\times 3}& 1\end{array}\right]\bar{\mathbf{x}}\text{\hspace{1em}(7)}$$
   其中 $\bar{\mathbf{x}}$ 表示 $\mathbf{x}$ 的齐次形式。和齐次形式的仿射变换相比，射影变换的本质区别在于 ${\mathbf{v}}_{1\times 3}$ 不再是零向量。

2. 自由度 8个DOF：$A,v_{1\times 3},t_x,t_y$ 。需要4对点对进行求解。

3. 不变量 物体的所有性质都会发生改变。

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二、3D空间的运动模型