计算机视觉-运动类型总结

本文旨在对计算机视觉中常用的运动类型进行总结——包括2D平面的运动和3D空间的运动。
参考资料：

1. 论文: Image Alignment and Stitching: A Tutorial 2006

一、2D平面的运动模型

2D平面的运动一般指对图像的变换，主要包括Translation(平移)、Rotation(旋转)、Euclidean(刚体运动)、Similarity(相似)、Affine(仿射)以及Projective(射影) 。

上图为2D平面的基本运动模型示意图。

Translation

1. 表达式 非齐次形式：
   $${\mathbf{x}}^{{}^{\prime }}=\mathbf{x}+\mathbf{t}\text{\hspace{1em}(1)}$$

2. 自由度 Translation 具有2个DOF(Degree of Free，自由度)：$t_x,t_y$ 。因此一个平移变换只需要一对对应点(Correspondence)就能唯一确定。Translation 具有2个DOF(Degree of Free，自由度)：$t_x,t_y$ 。因此一个平移变换只需要一对对应点(Correspondence)就能唯一确定。

3. 不变量 平移变换不会改变物体的任何性质，因此平行、长度、面积、夹角等性质都不会改变。

Rotation

1. 表达式
   关于旋转矩阵的推导请自行百度…
   $$R(\theta )=[\begin{array}{}\end{array}$$