【OpenCV】多版本那是interesting

原创 已于 2023-09-07 18:45:35 修改
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#opencv

于 2023-09-07 18:43:44 首次发布
博客主要讨论OpenCV多版本安装使用时的问题。多版本安装时默认安装易冲突，安装ROS会自带OpenCV到默认路径。如配置OpenCV3.2.0和VINS - fusion时运行失败，可链接到ROS自带的4.2.0版本。还介绍了修改报错、找ROS对应OpenCV版本文件的方法。

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OpenCV在使用时的问题

摘要

如果多版本安装OpenCV，切勿默认安装，务必每安装一个版本都新建一个目录，这样就会少很多问题。但是安装ROS会不知不觉的将自带的OpenCV安装到默认路径。一样会导致冲突。这时候最好的解决办法还没找到，所以最好的办法就是用ROS自带的OpenCV，虽然有警告，但是可以用呀！

背景

  1. 安装Ubuntu20.04对应的ROS，顺带安装个OpenCV4.2.0安装到默认路径(相当讨厌，也有优势)；
  2. 安装了OpenCV4.8.0 到指定目录，用于ORB-SLAM3，顺利使用没有啥问题，未见冲突；
  3. 配置OpenCV3.2.0和VINS-fusion，编译通过，但是显示有警告。最可怕的是运行失败（直接段错误）可以使用gdb调试查看原因，原因是，在链接库文件时它偷偷摸摸链接到OpenCV4.2.0。让人担心的警告直接发生了。可供参考
  4. 解决方法，就是修改找opencv直接链接到ROS自带的4.2.0，编译VINS-fusion通过，但是显示有警告。可是它真的没有偷偷摸摸链接到其他库。勉强可用！！！

关于第3条，警告信息如下，这几个可能conflict

 	/usr/local/opencv3.2.0/lib/libopencv_core.so.3.2
    /usr/local/opencv3.2.0/lib/libopencv_imgcodecs.so.3.2
    /usr/local/opencv3.2.0/lib/libopencv_calib3d.so.3.2
    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_core.so.4.2
    /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.4.2
    # /usr/local/opencv3.2.0/lib/libboost_filesystem.so.1.71.0
    /usr/local/opencv3.2.0/lib/libopencv_features2d.so.3.2

关于第4条，警告信息如下：

...
[ 97%] Linking CXX executable /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/vins/kitti_gps_test
[ 98%] Linking CXX executable /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/vins/kitti_odom_test
/usr/bin/ld: warning: libopencv_calib3d.so.4.2, needed by /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_calib3d.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /usr/local/opencv3.2.0/lib/libopencv_calib3d.so.3.2, may conflict with libopencv_core.so.4.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_calib3d.so.4.2, needed by /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_calib3d.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.3.2, needed by /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /usr/local/opencv3.2.0/lib/libopencv_calib3d.so.3.2, may conflict with libopencv_core.so.4.2
[ 98%] Built target kitti_gps_test
[ 98%] Built target kitti_odom_test
[100%] Linking CXX executable /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/vins/vins_node
/usr/bin/ld: warning: libopencv_calib3d.so.4.2, needed by /home/pf/VINSfusionFix/devel/lib/libvins_lib.so, may conflict with libopencv_calib3d.so.3.2
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.3.2, needed by /usr/local/opencv3.2.0/lib/libopencv_calib3d.so.3.2, may conflict with libopencv_core.so.4.2
[100%] Built target vins_node

重点解释说明第4条

解决方法，就是修改找opencv直接链接到ROS自带的4.2.0，编译VINS-fusion通过，但是显示有警告。可是它真的没有偷偷摸摸链接到其他库。勉强可用！！！

修改一些报错

ROS noetic版本中的OpenCV4.2和VINS-fusion中需要使用的OpenCV3冲突，修改以兼容OpenCV4。幸运的是发现不用修改代码中不兼容的变量，可以直接添加缺失的头文件即可：

如下：

  • 在camera_models包中的头文件Chessboard.h中添加
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/calib3d/calib3d_c.h>
  • 在camera_models包中的头文件CameraCalibration.h、pose_graph包中的头文件pose_graph.h和keyframe.h、BRIEF.h中添加
#include <opencv2/imgproc/types_c.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc_c.h>
  • 若vins_estiamtor包中报错，将头文件替换为
// #include <opencv/cv.h>
// #include <opencv/highgui.h>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/cvconfig.h>

找OpenCV

重点是找默认的opencv ，

  • 你以为直接确定版本可以找到ROS对应的4.2.0，可是它找不到
find_package(OpenCV 4.2 REQUIRED)
message(WARNING "OpenCV_VERSION: ${OpenCV_VERSION}")

#输出：
#CMake Warning at CMakeLists.txt:21 (message):
#OpenCV_VERSION: 4.8.0
  • 你以为不加版本直接找可以找到ROS对应的4.2.0，可是它也找不到，不仅找不到，它找上一次有版本的opencv（自己体会这句话）
find_package(OpenCV REQUIRED)
message(WARNING "OpenCV_VERSION: ${OpenCV_VERSION}")

#输出：
#CMake Warning at CMakeLists.txt:21 (message):
#OpenCV_VERSION: 4.8.0
  • 正确的方法 去找ROS对应的4.2.0对应的文件OpenCVConfig.cmake 然后找到路径，这就可以了。
  • cmake编译原理是需要CMakeLists.txt找到 .cmake 文件，就在那几个目录下面，
    1. /usr/share/OpenCV/
    2. /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/opencv4/
    3. …
set(OpenCV_DIR /usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/opencv4/)
find_package(OpenCV REQUIRED)
# -- Found OpenCV: /usr (found version "4.2.0")
# OPENCV VERSION: 4.2.0

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
	OpenCV
	)

pf@pf-NUC12WSKi7:~/VINSfusionFix$ catkin_make
Base path: /home/pf/VINSfusionFix
Source space: /home/pf/VINSfusionFix/src
Build space: /home/pf/VINSfusionFix/build
Devel space: /home/pf/VINSfusionFix/devel
Install space: /home/pf/VINSfusionFix/install
####
#### Running command: "make cmake_check_build_system" in "/home/pf/VINSfusionFix/build"
####
####
#### Running command: "make -j16 -l16" in "/home/pf/VINSfusionFix/build"
####
[  5%] Built target libGeographiccc
[ 24%] Built target camera_models
[ 45%] Built target Calibrations
[ 49%] Built target global_fusion_node
[ 68%] Built target loop_fusion_node
[ 91%] Built target vins_lib
[ 97%] Built target kitti_gps_test
[ 97%] Built target kitti_odom_test
[100%] Built target vins_node
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给我一个完整的python代码实现：读入一幅RGB图像，将其转换为灰度图像。设计与实现一个基于区域生长的分割程序，对图像中感兴趣目标进行分割。设置不同相似性阈值准则，分析相似性准则对分割结果的影响。在图像中选取不同目标内的种子点像素，实现多目标分割。
11-23
首先，让我们分步完成这个任务。我们将使用OpenCV库来处理图像操作，包括读取、转换和区域生长。 1. **读取RGB图像并转换为灰度** ```python import cv2 # 读取图像 image_path = "path_to_your_image.jpg" # 请替换为实际图片路径 rgb_image = cv2.imread(image_path) # 将RGB图像转换为灰度图像 gray_image = cv2.cvtColor(rgb_image, cv2.COLOR_BGR2GRAY) ``` 2. **区域生长算法** 为了实现基于区域生长的分割，我们需要定义相似性阈值（通常用像素值差或颜色直方图差异）。这里我们简单地使用邻域像素的灰度值之差作为相似性准则： ```python def region_growing(gray_image, seed_point, similarity_threshold=5): visited = set([seed_point]) mask = np.zeros_like(gray_image, dtype=np.uint8) mask[tuple(seed_point)] = 255 while len(visited) > 0: current_point = visited.pop() neighbors = [(x, y) for x in range(-1, 2) for y in range(-1, 2) if (0 <= x + current_point[0] < gray_image.shape[0]) and (0 <= y + current_point[1] < gray_image.shape[1])] for neighbor in neighbors: if abs(gray_image[current_point] - gray_image[neighbor]) <= similarity_threshold and mask[neighbor] == 0: visited.add(neighbor) mask[tuple(neighbor)] = 255 return mask # 选择感兴趣的目标内的种子点（例如，可以通过轮廓检测或手动标记） seeds = [tuple(x) for x in get_seeds_from_interesting_regions(gray_image)] # 对每个种子点进行区域生长分割 segmented_masks = {seed: region_growing(gray_image, seed) for seed in seeds} ``` 这里的`get_seeds_from_interesting_regions()`函数需要你自己实现，根据具体需求从感兴趣的区域获取种子点，例如使用轮廓检测（`cv2.findContours()`）或自定义的区域识别方法。 3. **分析相似性阈值的影响** 你可以创建一个循环，遍历多个相似性阈值，并记录每个阈值下的分割结果。例如： ```python thresholds = list(range(1, 50, 5)) # 可以调整范围和步长 results = [] for threshold in thresholds: segmented_mask = region_growing(gray_image, seeds[0], threshold) results.append((threshold, compare_segmentations(segmented_mask, ground_truth))) # 假设ground_truth是实际的分割标签 # 比较分割效果，可能需要用到一些指标如IOU、accuracy等 ``` 4. **多目标分割** 对于多目标分割，只需重复上述步骤，针对每个种子点分别运行区域生长，然后将所有的分割结果合并。这可能涉及到一些额外的逻辑，比如合并重叠的区域或保留最大的连通组件： ```python merged_mask = np.zeros_like(gray_image, dtype=np.uint8) for seed, mask in segmented_masks.items(): merged_mask += merge_overlapping_masks(mask, merged_mask) # 合并后的mask就是多目标分割的结果 ``` 请注意，以上代码提供了基本框架，具体的细节可能需要根据实际图像内容和需求进行调整。如果你需要更详细的帮助，请提供特定的场景或遇到的问题。现在，你可以尝试使用这些代码并根据实际情况调整参数。
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