【opencv】多版本安装

安装opencv3.2.0以及对应的付费模块

一、安装多版本OpenCV如何切换

按照如下步骤安装的OpenCV,在CMakeLists.txt文件中,直接指定opencv的版本就可以找到相应版本的OpenCV,为了验证可以在CMakeLists.txt文件中使用如下指令输出版本验证:

find_package(OpenCV REQUIRED)
message("OpenCV version  is : ${OpenCV_VERSION}")

1.1 安装步骤概述

  1. 在/usr/local/下新建opencv版本的路径,比如这里安装opencv-3.2.0

    sudo makdir opencv3.2.0
    
  2. 把下载的opencv-3.2.0.zip文件夹, 建议安装的时候一并把contrib模块一起安装上。

    下载contrib之后,解压到opencv-3.2.0文件下;

    mkdir build
    cmake-gui
    

    填写路径和编译路径为:

    在这里插入图片描述

    点击配置configure按钮,然后修改:

    • 设置CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.2.0

    • 选择

    OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=/home/pf/iSoftware/opencv-3.2.0/opencv_contrib-3.2.0/modules

    • 选择OPENCV_ENABLE_NONFREE=True使用非免费的模块。

    • 选择ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

    然后点击configure,点击generate多次,直到cmake-gui全部没有红色,此时cmake就完成了。

    最后进入到build文件夹下,make -j12 sudo make install 即可!

二、报错解决

2.1 报错一

error: 'CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER' was not declared in this scope 

解决:在opencv/opencv-3.2.0/modules/videoio/src/cap_ffmpeg_impl.hpp 文件中修改,顶部加入:

#define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22)
#define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER
#define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020

2.2 报错二

/home/pf/iSoftware/opencv-3.2.0/modules/python/src2/cv2.cpp:730:34: error: invalid conversion from ‘const char*’ to ‘char*’ [-fpermissive]

找到对应报错位置修改如下:

bool pyopencv_to(PyObject* obj, String& value, const char* name)
{
    (void)name;
    if(!obj || obj == Py_None)
        return true;
    // char* str = PyString_AsString(obj);
    char* str = (char *)PyString_AsString(obj);
    if(!str)
        return false;
    value = String(str);
    return true;
}

最后在进行make -j12 即可成功安装

### 如何实现 ROS 和多版本 OpenCV 的共存 为了在同一系统中让 ROS 和不同版本OpenCV 共存,可以按照以下方法操作。此过程涉及安装指定版本OpenCV 并将其与 ROS 配合使用。 #### 1. 环境准备 确保系统的依赖项已满足,并更新包列表: ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 2. 安装开发工具和依赖库 在 Ubuntu 上安装必要的构建工具和依赖项: ```bash sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev \ libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev \ libxvidcore-dev libx264-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \ gfortran openexr libatlas-base-dev python3-dev python3-numpy \ libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev ``` 上述命令中的软件包支持 OpenCV 编译所需的功能[^1]。 #### 3. 下载并解压目标版本OpenCV 源码 以安装 `OpenCV 3.4.10` 和 `OpenCV 4.5.4` 为例: ##### (a) 创建工作目录 ```bash mkdir ~/opencv_build && cd ~/opencv_build ``` ##### (b) 获取 OpenCV 源码 下载对应版本OpenCV 和其扩展模块 (`opencv_contrib`): ```bash git clone https://github.com/opencv/opencv.git -b 3.4.10 --depth 1 opencv_3.4.10 git clone https://github.com/opencv/opencv_contrib.git -b 3.4.10 --depth 1 opencv_contrib_3.4.10 ``` 对于 `OpenCV 4.5.4`,重复以上步骤并将分支更改为 `4.5.4`。 #### 4. 构建和安装特定版本OpenCV 以下是针对每个版本的具体配置和安装流程。 ##### (a) 配置 CMake 参数 进入对应的 OpenCV 文件夹并创建构建目录: ```bash cd ~/opencv_build/opencv_3.4.10/ mkdir build && cd build ``` 运行 CMake 命令来设置编译选项。注意 `-DCMAKE_INSTALL_PREFIX` 参数用于定义自定义安装路径,防止覆盖默认版本: ```bash cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3.4.10 \ -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib_3.4.10/modules .. ``` ##### (b) 编译和安装 执行以下命令完成编译和安装: ```bash make -j$(nproc) sudo make install ``` 完成后,验证安装是否成功: ```bash pkg-config --modversion opencv ``` 如果需要安装其他版本(如 `OpenCV 4.5.4`),只需更改源码路径和安装前缀即可。 #### 5. 切换 OpenCV 版本 通过环境变量控制程序使用的 OpenCV 版本。例如,在终端会话中临时切换到 `OpenCV 3.4.10`: ```bash export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opencv3.4.10/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/opencv3.4.10/lib:$LD_LIBRARY_PATH ``` 要永久生效,可将这些语句添加至用户的 `.bashrc` 或 `.zshrc` 文件中。 #### 6. 配置 ROS 使用特定版本OpenCV ROS 默认使用系统级的 OpenCV 库。可以通过修改 Catkin 工作空间内的 `CMakeLists.txt` 来强制链接所需的 OpenCV 版本。例如: ```cmake find_package(OpenCV REQUIRED PATHS /usr/local/opencv3.4.10 NO_DEFAULT_PATH) include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS}) target_link_libraries(your_target_name ${OpenCV_LIBS}) ``` 这样可以确保 ROS 节点仅调用指定版本OpenCV 功能[^3]。 --- ### 注意事项 - 如果计划卸载某个版本OpenCV,建议保留原始的构建文件夹以便快速清理。 - 不同版本间的头文件冲突可能导致编译错误;务必确认各项目正确指向各自的 OpenCV 包含路径[^2]。
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