ZED2相机标定

1.

//打开命令行
roscore

2.

在文件夹下找到common.yaml 文件修改resolution为1

//另开一个命令行
roslaunch zed_wrapper zed.launch

3.降低摄像头采集频率为20Hz，IMU数据为200Hz

rosrun topic_tools throttle messages /zed/zed_node/left/image_rect_color 20 /zed/zed_node/left/image_rect_color2
rosrun topic_tools throttle messages /zed/zed_node/right/image_rect_color 20 /zed/zed_node/right/image_rect_color2
rosrun topic_tools throttle messages /zed/zed_node/imu/data_raw 200 /zed/zed_node/imu/data_raw2

现在话题名从image_rect_color变为image_rect_color2
现在话题名从data_raw变为data_raw2

3.启用左右摄像头可视化功能

//另开一个命令行
rosrun image_view image_view __ns:=view1 image:=/zed/zed_node/left/image_rect_color & rosrun image_view image_view __ns:=view2 image:=/zed/zed_node/right/image_rect_color

修改后：

rosrun image_view image_view __ns:=view1 image:=/zed/zed_node/left/image_rect_color2 & rosrun image_view image_view __ns:=view2 image:=/zed/zed_node/right/image_rect_color2

4.录制相机参数

//另开一个命令行
rosbag record -O Kalibr_data.bag /zed/zed_node/imu/data_raw /zed/zed_node/left/image_rect_color /zed/zed_node/right/image_rect_color

修改后：

rosbag record -O Kalibr_data.bag /zed/zed_node/imu/data_raw2 /zed/zed_node/left/image_rect_color2 /zed/zed_node/right/image_rect_color2

5.查看记录的数据

rosbag info Kalibr_data.bag

6.获取相机参数

kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_data.bag --topics /zed/zed_node/left/image_rect_color /zed/zed_node/right/image_rect_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target april_6x6_80x80cm.yaml

kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_data.bag --topics /zed/zed_node/left/image_rect_color2 /zed/zed_node/right/image_rect_color2 --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target april_6x6_80x80cm.yaml