zed2i相机中imu内参的标定及外参标定

zed2i中imu内参的标定

参考：

https://blog.csdn.net/weixin_42681311/article/details/126109617

https://blog.csdn.net/weixin_43135184/article/details/123444090

值得注意，imu内参的标定其实不是那么重要，大致上给一个值应该影响不大，比如下面是官方给的参数imu-params.yaml，直接拿来用应该也影响不大：

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 1.4e-03   #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   8.0e-05   #Bias random walk
 
#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     8.6e-05   #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       2.2e-06   #Bias random walk
 
rostopic:                    /zed2i/zed_node/imu/data_raw      #the IMU ROS topic
update_rate:                 400.0     #Hz (for discretization of the values above)

值得注意的是，zed2i提供的imu话题有两个，一个是/zed2i/zed_node/imu/data，一个是zed2i/zed_node/imu/data_raw，前者应该是在后者基础上做了一定的滤波处理，我后面采用了前者。

如果自行标定，可以采用imu_utils，项目链接。安装时要先下载code_utils在workspace中，并且先catkin_make完，然后再放入imu_utils，再次catkin_make。

1. 录制

找个地方放置相机，保持静止，录制2个多小时。

source ~/桌面/zed/ros/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2i.launch
rosbag record -O /zed2i/zed_node/imu/data /zed2i/zed_node/imu/data

2. 标定

在~/桌面/liweidong/imu_utils_ws/src/imu_utils-master/launch下创建文件zed2i.launch，内容如下:

<launch>

    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/zed2i/zed_node/imu/data"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "zed2i"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/zed2i/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>



</launch>

其中，需要注意max_time_min是要标定的时间长度（分钟），应当与录制的bag的时间长度一致，或者短一点，切不可比录制时间还长，不然标定会一直卡住。接下来进行标定：

source ~/桌面/liweidong/imu_utils_ws/devel/setup.bash
roslaunch imu_utils zed2i.launch
rosbag play -r 200 xxx.bag

这里将bag的播放速度加速为200倍。最后得到标定结果如下：

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: zed2i
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 1.9907361538269255e-03
      gyr_w: 3.9258772229758955e-05
   x-axis:
      gyr_n: 1.7828571086570984e-03
      gyr_w: 3.7532900901648101e-05
   y-axis:
      gyr_n: 2.3517096252728287e-03
      gyr_w: 4.4818844873917894e-05
   z-axis:
      gyr_n: 1.8376417275508495e-03
      gyr_w: 3.5424570913710870e-05
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 2.1014029979335751e-02
      acc_w: 4.5856543488109373e-04
   x-axis:
      acc_n: 2.1554014733711498e-02
      acc_w: 3.7798512464262918e-04
   y-axis:
      acc_n: 2.0157270328875061e-02
      acc_w: 5.3636489912956887e-04
   z-axis:
      acc_n: 2.1330804875420693e-02
      acc_w: 4.6134628087108308e-04

用得到的数据替换最上边官方给的结果imu_params.yaml

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 2.1014029979335751e-02   #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   4.5856543488109373e-04   #Bias random walk
 
#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     1.9907361538269255e-03   #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       3.9258772229758955e-05   #Bias random walk
 
rostopic:                    /zed2i/zed_node/imu/data      #the IMU ROS topic
update_rate:                 400.0     #Hz (for discretization of the values above)

标定zed2i中cam-imu之间的外参

将相机标定时录制的bag，相机标定得到的结果camchain.yaml、标定板参数文件aprilgrid.yaml和imu标定得到的结果imu-params.yaml放在同个目录下。
执行以下命令对外参进行标定：

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --bag xxx.bag --cam camchain.yaml --imu imu-params.yaml --target aprilgrid.yaml

需要等几分钟，然后就会得到标定结果