weixin_45303602的博客

5. 拍、录功能：设备具有拍照录像存储功能，用户在录像时可对当前图像进行抓拍，无需再切换到拍照模式而造成视频中断，提高检测效率。工业内窥镜是一种用于检测难以直接观察的狭小、封闭或复杂结构内部情况的工具，通常配备摄像头、光源和显示系统。6.输出端口：Mini HDMI高清晰度多媒体视频输出端口，能高品质地传输未经压缩的高清视频，为用户提供更为震撼的视觉体验。超清摄像头，可清楚精确地反映被测物的静态图像和动态视频，并可采集图像信息保存至内存卡。9.图像预览：回看采用列表，预览模式下可全屏观看、删除。

双目测距是一种利用立体视觉原理来测量物体距离的技术。它基于人眼观察物体时左右眼接收到的图像存在视差（即左右眼图像的差异）这一事实。: 使用两个平行排列的摄像头（模拟人的双眼）同时捕获同一场景的两幅图像。: 由于两个摄像头可能存在镜头畸变，需要对捕获的图像进行校正，以确保图像中物体的位置和形状准确。: 找到左右图像中相同物理点的对应像素。这个过程称为特征匹配或图像配准。: 根据左右图像中匹配点的水平像素差（即视差），计算深度信息。视差与深度成反比，即视差越大，物体越近；视差越小，物体越远。

此代码基于官方代码基础上进行改写，主要是获取zed相机深度画面的深度值，为yolo测距打基础。Zed相机是由Stereolabs公司开发的一种先进的立体视觉相机。这种相机专为计算机视觉和机器学习应用而设计，能够提供高质量的3D捕捉和分析功能。: Zed相机配备有一对垂直排列的传感器，能够捕捉两个略有偏移的图像，从而模拟人的双眼视觉，实现深度感知。: 利用立体成像技术，Zed相机能够实时生成环境的3D模型，这对于机器人导航、增强现实(AR)和虚拟现实(VR)等应用至关重要。

立体校正后的左右两幅图像得到后，匹配点是在同一行上的，可以使用OpenCV中的BM算法或者SGBM算法计算视差图。立体校正利用双目标定的内外参数（焦距、成像原点、畸变系数）和双目相对位置关系（旋转矩阵和平移向量），分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐。校正前的左右相机的光心并不是平行的，两个光心的连线就叫基线，像平面与基线的交点就是极点，像点与极点所在的直线就是极线，左右极线与基线构成的平面就是空间点对应的极平面。

YOLO系列算法的核心思想是将目标检测任务视为一个单一的回归问题，直接从图像像素到边界框坐标和类别概率的映射。这种设计使得YOLO能够在保持高精度的同时实现快速的检测速度。输入处理: YOLO接受输入图像并将其划分为一个个格子（grid cell）。每个格子负责预测中心点落在该格子内的目标。边界框预测: 每个格子预测多个边界框（bounding boxes），包括边界框的位置和尺寸。类别预测: 每个边界框还预测一个置信度（confidence），表示边界框包含目标的概率以及预测的类别概率。后处理。

立体校正利用双目标定的内外参数（焦距、成像原点、畸变系数）和双目相对位置关系（旋转矩阵和平移向量），分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致、两摄像头光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐。像点在左右图像上的高度一致。校正前的左右相机的光心并不是平行的，两个光心的连线就叫基线，像平面与基线的交点就是极点，像点与极点所在的直线就是极线，左右极线与基线构成的平面就是空间点对应的极平面。1、将右图像平面相对于左图像平面的旋转矩阵分解成两个矩阵Rl和Rr，叫做左右相机的合成旋转矩阵。

1.准备一个双目摄像头二、环境：C++、库发现第一个报错。

双目视觉是通过两个摄像机同时拍摄同一场景，通过计算两幅图像的差异来获取深度信息的一种计算机视觉技术。在双目视觉中，两个摄像机的成像位置和角度是预先确定的，它们之间的距离被称为基线，通过计算两个相机拍摄的图像中对应像素点的视差，可以计算出每个像素点的深度。双目视觉的主要优势在于其可以通过将两个视角的信息进行比较，来消除图像中的噪声和误差，从而获得更准确的深度信息。此外，在近距离测量和物体检测等领域中都有广泛的应用。

三维重建是指通过一系列的图像或传感器数据，推导出物体或场景的三维模型的过程。而极几何（Epipolar Geometry）是三维重建中的一个重要概念和技术。由于从单幅视图恢复场景三维结构比较困难，并且，单视图2D到3D的映射具有多义性，如下图所示，从单视图中很难辨别塔是模型还是实物；

单视图测量的优点在于其简单、直观，不需要额外的传感器和测量设备。但是，由于只利用一张图像进行估计，存在一定的误差和不确定性，尤其是物体形状和光照变化较大时。因此，在实际应用中，通常需要结合其他测量方法和技术来提高精度和可靠性。

如果在物体和胶片中间加一块隔板，隔板中间有一个小针孔，这样隔板会滤除大部分对成像产生干扰的光束，最后在胶片上呈现出一个倒立的像。实际标定中，相机坐系,轴的方向是与像素坐标系,轴的方向（注意：此处成像平面为虚拟像平面）相同的，而像素坐标系,轴的方向是人为规定的，一般是左上角第一个像素为坐标原点，向右为轴正方向，向下为轴正方向。如果将胶片直接放置在物体前方，物体的每一个点都会发散出很多束光线，胶片上的每一个点都会叠加物体不同位置发出的光线，这样没有办法在胶片上清晰地成像。实际处理中默认分析的是虚拟像平面。

双目视觉是一种通过两个摄像机（或者两个镜头）同时拍摄到同一个场景，再通过计算机算法来获取该场景深度和三维信息的技术。这两个摄像机可以放置在固定的位置上，也可以通过移动来获取不同角度的图像以便更好地理解物体形状和结构。双目视觉的工作原理是，在两个摄像机之间的距离（称为基线）上拍摄到同一物体时，由于视差效应，看到的物体位置会有所不同。计算机可以通过测量这种视差来推导出物体深度和三维信息。这种方法类似于我们的双眼视觉，两只眼睛通过视差来协作，从而让我们能够感知深度和距离。

最近重新整理了一下自己做过的双目项目，准备从零开始更新双目的相关知识。

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