低小慢目标捕获与跟踪（一）

前言

这是一系列的技术文章，翻之前的博客，发现上一次更新是半年前了。内心无比忐忑，我只是一个普通人，愿意相信所有美好。却不想在自己热爱的行业被坑到无言，才明白这个世界上最深刻的苦楚是，你已经不想用吐槽来侮辱自己了。于是，把自己和团队攻克这些难题的过程记录一下，一方面鼓励自己坚持下去，一方面如果真的做完这个项目，决心退出这个行业的话，也算不给自己留下遗憾。

项目目标

先描述一下甲方的宏伟目标：实现城市背景下的1-2km内的低小慢目标自动捕获识别和跟踪，从而保证激光器自主打击低空无人机。
ps：
这个目标很美好，我们写项目申请的时候都是这样写的。签署项目合同的时候，我们只写了实现目标捕获的功能，没有写指标；写了目标跟踪的指标，但是没有约定测试数据集。合同要求我们提供所有的源码和设计图纸，本着我们只解决有无的思路，我认为有无嘛，其实源码也没啥用。甲方又是多年的至交，算不上什么问题。于是祸患的根源就这样埋下了。到了项目验收阶段（现在），甲方开始拿着这个美好的项目指标要求我们团队提供可以产业化应用的满足宏伟目标的产品了。
我不知道我什么时候能达到甲方的验收指标，如果这个项目什么都没有剩下，那么至少留下了一些我填坑的博客吧。以此警戒自我。

总体技术方案

简单一句话：6678做目标跟踪，TX2做目标检测与识别
这里可能要澄清的概念就是：目标检测，跟踪，识别在甲方的概念里面是没有 区分清楚的，而且拒绝讨论。我尝试解释，但是解释无用，算了吧。
跟踪算法吧，就是要快，快到什么程度呢？150HZ。地面转台的带宽应该是20HZ以内。这一点我很奇怪，跟我们之前做的项目指标完全不一样，我们做光电吊舱类项目的时候，图像跟踪频率要求是：50HZ, 而光电吊舱的带宽实际上是高于地面的光电转台的。我不懂控制论，各位网友有经验的可以给指点一下。实在想不明白。

今天写到这里吧，过两天再继续。