关于PID控制那点事

PID(proportion integration differentiation)

上边这个是一个时域表达式，是连续时间的表达过程，不利于分析和编程，需要推导出其差分方程，即离散表达式。

这个就是增量式pid算法的差分方程

下面逐一理解PID各参数的意义。

比例控制算法

        单纯的比例控制可以看成是当前的结果与目标结果之差（err）还有多远，越远则本次修正的值则越大（Kp*err），越接近目标值则修正的值越小，直至误差完全消除。但这只是理想的情况，实际应用则大不相同，不然就没有I和D啥事了。因为存在一个叫稳态误差的东西。

        啥是稳态误差呢？字面意思就是控制系统达到稳定了还是存在一个误差值。那为什么会这样呢？实际的控制系统中，一个控制对象的影响因素是多样的，不