PID基本理解

1）控制规律

时域表达式：u(t) = KPe(t)+KI(从0到t积分e(t)）+KD*(de(t)/dt)

频域表达式：PID的传函G(S)=KP+KI1/s+KDs
Kp：比例系数 Ti：积分时间常数 Td:微分时间常数
2）控制框图

3）各环节作用
比例环节：Kp越大响应速度越快，但超调大，容易出现不稳定，稳态误差会减小但无法消除。BODE图：KP增大相当于L(w)曲线向上平移，截至频率Wc增大，响应速度增加，但幅值裕度和相角裕度都会减小，从而超调量增加，甚至出现不稳定。
积分环节：当e(t)=0,才停止作用，此时u(t)为常数，系统达到稳态。KI越大(比例环节)，响应越快但会超调甚至震荡。KI越小,响应越慢。相当于增加了系统的型次，从而可以减小稳态误差。
微分环节：与e(t)变化率相关；KD越大，超调量越小，响应速度越快，提高系统稳定性。但KD不能过大。
比例项的作用是变化误差的幅值，而微分项能预测误差的变化趋势（通常为负数，减小超调），积分项则是累积误差实现稳态误差消除。
影响稳态误差ess因素：1.系统型别 2.输入信号的幅值与类型 3. 开环增益K(尾I型，根轨迹开环传函为首I型)越大则稳态误差越小

PI控制器的BODE图：
4）PID数字控制算法：计算机对连续信号采样，使模拟PID离散化变为差分方程。
位置式PID算法：

增量式PID算法：


位置式算法：用到过去所有误差累加，其输出为u(k)。增量式算法：用过去两次的误差，其输出为控制量增量DETA u(k)

电机速度闭环控制（PI增量式算法） 电机位置闭环控制(PID位置式算法)

调试确定三个系数！！！