【ROS】ROS1导航（了解）

【ROS】郭老二博文之：ROS目录

1、简述

ROS1导航模块navigation，它从里程计、传感器流和目标姿势中获取信息，并将速度、角速度控制命令发送至差速控制单元。

因为是ROS1，所以下面的内容只是一带而过，没有深入学习总结。详细内容可参考官网：http://wiki.ros.org/navigation

2、硬件要求

1）仅适用于差动驱动机器人，原因是navigation向控制单元发送的命令形式为：x 速度、y 速度、theta 速度;
2）需要在底盘上配置激光扫描传感器，用于地图构建和定位;
3）机器人本身的形状要规则，比如为方形或者圆形

3、框架

导航模块navigation的组件（功能包）框架：

白色组件是ROS已经实现的必需组件;
灰色组件是ROS已经实现的可选组件
蓝色组件需要自己来实现的必须组件。

4、功能包介绍

1）sensor transforms：坐标转换，机器人使用tf发布有关坐标系之间的关系