ros中实现全局/局部避障算法的添加与rviz中规划路径的显示（上）

目录

前言

一、命令行

二、所用到的launch文件、yaml文件等

1.map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch

2.gmapping_demo.launch

3.gmapping.launch

4.move_base.launch

5.nav03_map_server.launch

6.mrobot_teleop.launch

三、rviz中添加path插件

总结

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前言

最近在做ros相关的作业，故写下本文留做参考以便日后再次使用或理解，如有错漏之处敬请指出！

所用的全局避障（路径规划）算法为A*，局部避障（路径规划）算法为DWA。

本文主要介绍DWA算法的添加和应用（因为A*还没做…）

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一、命令行

#先在gazebo中建立并保存地图，file-save world as 保存world文件
roslaunch mrobot_gazebo map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch #启动gazebo，加载已建立的地图
roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch #启动move_base、rviz,此处的launch文件中不要添加最后的<加载地图文件>代码
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch #可以使用键盘的【uiojklm,.】九个键进行对小机器人的控制，使小车雷达扫描完整个地图 
rosrun map_server map_saver -f ~/ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/maps/图片名称 #保存地图yaml、pgm文件，路径根据情况进行更改即可
#更改好launch、yaml文件后
roslaunch mrobot_gazebo map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch #启动gazebo，加载已建立的地图
roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch #启动move_base、rviz
#在rviz中设置目标点，添加path插件选择topic来显示已规划出的全局/局部路径

二、所用到的launch文件、yaml文件等

1.map1_mrobot_laser_nav_gazebo.launch

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 --> <!-- 此处world文件改为自己另存为的名字 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/2-11map1.world"/>  
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_rplidar.urdf.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0"