ros中实现全局/局部避障算法的添加与rviz中规划路径的显示（下）

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前言

 global_planner_params.yaml

总结 

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前言

承接上文，添加A*主要修改的是global_planner_params.yaml文件中的参数。

 global_planner_params.yaml

GlobalPlanner:
  allow_unknown: false  #默认true，是否允许路径穿过未知区域
  default_tolerance: 0.2  #默认0.0，目标容差
  visualize_potential: false #默认false，是否显示从PointCloud2计算得到的势区域
  use_dijkstra: false #默认true，true表示使用dijkstra's否则使用A*
  use_quadratic: true #默认true，true表示使用二次函数近似函数
  use_grid_path: false #默认false，true表示使路径沿栅格边界生成，否则使用梯度下降算法
  old_navfn_behavior:  true #默认false，是否复制navfn规划器的结果
  lethal_cost: 253 #默认253，致命代价值
  neutral_cost: 50 #默认50，中等代价值
  cost_factor: 3.0 #默认3.0，代价因子
  publish_potential: true #默认true，是否发布costmap的势函数
  orientation_mode: 0 #默认0，设置点的方向
  orientation_window_size: 1 #默认1，根据orientation_mode指定的位置积分确定窗口方向

与之前不同的是将use_dijkstra: 改为false，将old_navfn_behavior: 改为true（否则很容易报错）

总结 

主要参考：【ROS-Navigation】—— Astar路径规划算法解析