五点法求解本质矩阵中约束方程的理解

五点法论文：An Efficient Solution to the Five-Point Relative Pose Problem

其中对本质矩阵E提出两个约束：

针对第一个约束，由本质矩阵的性质可知，它是由反对称矩阵×正交旋转矩阵组成的，由于任何矩阵乘正交旋转矩阵不影响原始矩阵的特征值和行列式，所以看本质矩阵的特征值相当于讨论反对称矩阵的特征值。
反对称矩阵的性质有：
1、反对称矩阵（本质矩阵同）行列式为0，由这个性质也可以推出来本质矩阵E的行列式为0；
2、对于三维反对称矩阵（本质矩阵同），特征值分别为a，a，0，由这个也可以知道本质矩阵E的行列式为0，因为矩阵的行列式等于矩阵所有特征值的乘积。

针对第二个约束，可参考文章：A NON-ITERATIVE ALGORITHM FOR DETERMINING ALL ESSENTIAL MATRICES CORRESPONDING TO FIVE POINT PAIRS，论文中提到将本质矩阵E进行SVD分解：

将（5.2）（5.3）（5.4）代入第二个约束中可以得到它的充分必要条件（5.5），由于本质矩阵的性质，其特征值为a，a，0，满足（5.5）式，所以第二个约束条件也成立。