二、ROS通讯机制

二、ROS通讯机制理解

0.前言

这里就不纠结一些底层的东西了，从外行人的角度，简单理解ROS到底是如何通讯的。这部分内容没有实际的用处，但是对理解ROS还是必要的。

1.topic/service

topic和service两个的通讯机制从抽象层面来看实在是太像了，可以放在一起讨论。

1.talker注册

2.listener注册

3.ROS Master进行匹配

4.listener发布请求

5.talker确认连接

6.连接

7.talker发送数据

简单理解：ROS Master是一块公告板，talker（publisher/server）在这里发布消息，而listener（subscriber/client）在这里收取消息。

这里就会自然引出一个问题，就是topic和service有什么区别，特别是关系到它们之后运用场景有什么本质的区别。

上一篇其实有提到，我认为两者的差别在于它们实际的功能上：topic适合信息的实时发布和接受，而service适合在有特殊需求时进行特殊响应。所以如果是要接收激光雷达的数据，并且同时应用于建图的话，显然使用topic把数据实时发出来，然后建图的一方实时获取比较合适，而非通过服务，发一个或者一些数据就收取一次，无条件收取就可以；如果是要下达一个指令，那就没有必要一直听着，在需要的时候把工作节点喊醒即可，所谓“有的放矢”。

总结起来就是topic偏重实时性，service偏重逻辑性。

2.参数管理机制

参数管理是我最近才碰上的新事物，我也没法把它说的和书本上有什么不同。

其实我还是觉得它和上面两种通讯非常类似，都可以把ROS Master当作公告板来理解。