ROS的通讯机制

最新推荐文章于 2024-07-14 22:31:04 发布

一只安静的大白

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分类专栏： ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41676170/article/details/88738464

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本文介绍了ROS的三种核心通讯机制：publishers/subscribers、services/clients及action-servers/action-clients。重点讲解了publishers和services的工作原理，如publishers如何发布消息，subscribers如何订阅并接收消息，以及services如何提供和调用服务，特别是如何通过srv文件定义服务接口。通过示例展示了如何实现两个整数相加的服务功能。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS有三种核心的通讯机制：

publishers/subscribers
services/clients
action-servers/action-clients

1.publishers

#include <ros/ros.h> //惯例第一头文件，ROS的源码
#include <std_msgs/Float64.h> //传递的消息类型文件，根据实际需要选择对应的消息类型头文件 
 
int main(int argc, char **argv) {  //每一个节点只有一个main函数
    ros::init(argc, argv, "minimal_publisher2"); // 初始化这个节点， 双引号中的是节点名， 可以通过.launch文件启动时更改节点名（不建议）
    ros::NodeHandle n; // 创建一个与ROS系统对话的pulisher对象（n是随意命名的）
    ros::Publisher my_publisher_object = n.advertise<std_msgs::Float64>("topic1", 1); 
    //创建一个发布消息类型为std_msgs::Float64的topic（即topic1）的对象（即my_publisher_object）
    //这里定义了发布topic的名称，其他subscribers想要订阅这个topic的信息只需要知道这个topic的名字是topic1就可以了
    //参数1是指queue size，可以理解为通道大小，一般设置为1，即传递的信息是1个接着1个，不是多个