ROS学习1 - 终端输出字符串

一、创建ROS工作空间 & 初始化

1. 创建一个文件夹demo_ws，并包含文件夹src

此时，~/demo_ws/src是普通的文件夹

mkdir -p ~/demo_ws/src

-p：递归创建所有目录。否则需要以下3步创建~/demo_ws/src

mkdir ~/demo_ws
cd ~/demo_ws
mkdir src

2. 编译

使得demo_ws文件夹从普通文件夹变为ROS的工作空间。
标志为：编译完成后，src文件夹包含CMakeLists.txt

cd ~/demo_ws

catkin_make

3. 配置功能包的环境变量

goal：在任意终端，都可以找到功能包，从而运行功能包的文件。
任意目录下：

• 将source ~/demo_ws/devel/setup.bash添加到在~/目录下的.bashrc隐藏文件中

echo "source ~/demo_ws/devel/setup.bash" >>~/.bashrc

• 保存对.bashrc文件的修改

source ~/.bashrc

• 检查环境变量是否添加成功。出现demo_ws/src

echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、创建ROS功能包

• 注意目录

cd ~/demo_ws/src

• 工作空间demo_ws下，生成功能包hellokitty。创建ROS功能包一般都依赖于roscpp、 rospy、 std_msgs三个库

catkin_create_pkg hellokitty roscpp rospy std_msgs

三、C++实现 - 终端输出字符串

1. 创建CPP源文件

• 路径

cd ~/demo_ws/src/hellokitty/src

• 创建hellokitty_c.cpp文件

touch hellokitty_c.cpp

• 打开hellokitty_c.cpp源文件
  注意：不要加sudo权限。如果加sudo，文件中就不能打出中文

gedit hellokitty_c.cpp

• 编写hellokitty_c.cpp源文件

//1.头文件
//2. main()
//3.节点初始化
//4.创建ROS节点句柄
//4.日志

#include"ros/ros.h"
int main(int argc,char * argv[])
{
	ros::init(argc,argv,"hellokitty_node");
	ros::NodeHandle n;
	ROS_INFO("hello kitty !");
	return 0;
}

2. 编辑hellokitty功能包的CMakeList.txt

• 将add_executable() & target_link_libraries消除注释
• 修改add_executable()

add_executable(可执行文件名称 src/.cpp源文件名字)

可执行文件名称：可以自己随意取，通常和源文件去掉.cpp后缀一致。.cpp源文件编译后，变成可执行文件。

• 修改target_link_labraries()
  注意：需要写可执行文件的名称

target_link_libraries(可执行文件名称
  ${catkin_LIBRARIES}
)

3. 编译工作空间demo_ws

cd ~/demo_ws

catkin_make

编译，不报错。

4. 运行可执行文件hellokitty_c

• 第一个终端

roscore

• 第二个终端
  rosrun 功能包名 可执行文件名

rosrun hellokitty hellokitty_c

四、python 实现 - 终端输出字符串

1. 创建存放python源文件的scripts文件夹

• 进入功能包下的目录

cd demo_ws/src/hellokitty/

• 创建文件夹scripts

mkdir scripts

2. 创建 hellokitty_p.py文件

• 目录

cd ~/demo_ws/src/hellokitty/scripts/

• touch指令创建hellokitty_p.py文件

touch hellokitty_p.py

3. 编写hellokitty_p.py文件

• gedit打开hellokitty_p.py文件，注意不要添加中文注释

gedit hellokitty_p.py

第一行，指定解释器 ，英文写

#! /usr/bin/env python
# 1.编辑器
# 2.头文件
# 3. main()
# 4. 初始化ROS节点
# 5.日志


import rospy
if __name__ == "__main__":
	rospy.init_node("hellokitty_p_node")
	rospy.loginfo("hello kitty python!!!")

4. 给 源文件添加可执行权限

• 目录

cd ~/demo_ws/src/hellokitty/scripts/

• ll指令查看文件权限
  
• 添加可执行权限

chmod +x hellokitty_p.py

5.编辑配置文件

（1）目的：

• 正确安装python脚本（.py文件）
• 为.py文件定位到合适的解释器。（ros-noetic之前不用，现在最好形成习惯，配置一下）
  （2）操作
• 取消catkin_install_python()注释
• 修改为
  注意：改为.py文件的名称

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/hellokitty_p.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

6. 编译

• 目录

cd ~/demo_ws

• 编译

catkin_make

7. 运行

• 第一个终端

roscore

• 第二个终端

rosrun hellokitty hellokitty_p.py