ROS学习--打印hello_vscode

vscode 使用的基本配置

1 创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src  //必须得有 src
cd xxx_ws/
catkin_make

2 启动 vscode

cd xxx_ws/
code .

3 vscode 中编译 ros
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build
可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件
复制下面的代码替换tasks.json文件里的内容

{// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
]
}

3.1 创建 ROS 功能包
选定 src 右击 —> create catkin package

3.2 设置包名 hello_vscode
回车一下
3.3 添加依赖 roscpp rospy std_msgs
回车一下

C++实现

1. 在功能包的 src 下新建 cpp 文件，例如命名为：hello_vscode_c.cpp

#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char *argv[]){
     //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hellovscode");
    //输出日志
    ROS_INFO("Hello vscode!");
    return 0;
}

ctrl+shift+k删除一行代码。
注:（1） 如果没有代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
设置 “cppStandard”: “c++17”

保存一下。
（2） main 函数的参数不可以被 const 修饰

2. 编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件
   
   快捷键：ctrl+/ 自动加/去注释

3.编译 ctrl+shift+b编译一下，出现百分之一百没有错误，红色字体就有错误。
4. 执行
点+添加新的终端
（1）输入 roscore
（2）点+添加新的终端，输入：

source ./devel/setup.bash 
rosrun hello_vscode hello_vscode_c

注意：当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码
修改.Cpp文件，重新编译一下。

解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句

setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
setlocale(LC_ALL, "");

Python实现

1. 在ros 包新建scripts 在scripts文件下新建 文件名.py 文件，并且编辑;记得编译。
2. python代码：

import rospy
if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("hellovscode! by python")

3. 为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py
ll

4. notenic版本的ROS需要编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件，其他版本不需要，配置完编译。

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

5. 执行
   先启动命令行1：roscore
   再启动命令行2：

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

注：Python可以直接输出中文,如果不可以，在开头处声明Python使用UTF-8编码显示字符

# -*- coding: UTF-8 -*-