ROS日志信息

输出调试（日志）信息 ROS自带了大量的能够输出调试信息的函数和宏，包括错误，警告等．

日志根据严重程度分为五个等级：DEBUG, INFO, WARN, ERROR, FATAL.

它提供了如信息级别，条件触发消息和STL的流接口等方式。

（１）调试级别c和c++用法 其中 ROS_INFO(“INFO message %d”,k),相当于c中的printf; ROS_INFO_STREAM ( "INFO message." <<k);相当于c++中的cout;

而调试（日志信息） 的显示级别有５种：DEBUG、INFO、WARN、ERROR、FATAL

如：

ROS_DEBUG_STREAM(message);
ROS_INFO_STREAM(message);
ROS_WARN_STREAM(message);
ROS_ERROR_STREAM(message);
ROS_FATAL_STREAM(message);

（２）为调试信息命名 ROS_INFO_STREAM_NAMED( “named_msg”, “INFO named message.” );

表示为这段信息命名，为了更容易知道这段信息来自那段代码．

（３）设置显示（打印）频率

ROS_INFO_STREAM_THROTTLE( 2, "INFO throttle message." );

THROTTLE表示节流的意思，以上代码运行两次输出一次INFO throttle message．

如：

ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(interval,message);

ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval,message);

ROS_WARN_STREAM_THROTTLE(interval,message);

ROS_ERROR_STREAM_THROTTLE(interval,messge);

ROS_FATAL_STREAM_THROTTLE(interval,message);

（４）单次显示 ros中可以在循环中让信息只输出一次（一次性打印）

在循环中如果重复调用时仅第一次被打印

ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(message);
ROS_INFO_STREAM_ONCE (message);
ROS_WARN_STREAM_ONCE (message);
ROS_ERROR_STREAM_ONCE (message);
ROS_FATAL_STREAM_ONCE (message);