ubuntu20.04 安装RealSenseD435驱动

1. 下载realsense SDK

在github中，选择默认的master分支。下载后，解压缩到home目录（个人习惯，可放到别处）。

2. 安装相关依赖

sudo apt install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev

sudo apt install libusb-1.0-0-dev pkg-config

sudo apt install libglfw3-dev

sudo apt install libssl-dev

3. 安装权限脚本

（1）进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)

cd ~/librealsense

（2）输入以下命令

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/

sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

4. 编译

4.1 进入到librealsense目录(笔者是放到/home下)

cd ~/librealsense

4.2 新建build文件夹，并进入

mkdir build

cd build

4.3 编译

（1）第一步：

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

该步运行成功标志：

运行失败标志：

（2）第二步：

make

4.3.1 报错1：Failed to clone repository:‘https://github.com/curl/curl.git’

原因：不能从github上，下载curl

make指令遇到报错1时，第一步的cmake …指令也会失败。

参考该作者，他下载的是curl-7.61.0。我自己尝试该版本，也尝试了最新版本curl-7.84.0。这些curl版本我会遇到下面的新错误，我不知道原因，可能是上面那位作者说的版本问题。因此，我尝试后选择下载curl-7.63.0版本的Source code(zip)。

解决：自己下载到本地。
i. 在 ~/librealsense/CMake/external_libcurl.cmake 文件中的 GIT_REPOSITORY "htts://github.com/curl/curl.git" 语句前加注释符 #。

ii. 下载curl-7.63.0，并解压缩改名为libcurl放到~/librealsense/build/third-party目录下。

iii. 在~/librealsense/build目录下，运行以下指令
（1）重新运行cmake指令，就会有成功的标志。

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

（2）重新运行make指令，时间较长。

make

4.3.2 报错2：The option CMAKE_USE_OPENSSL was renamed to CURL_USE_OPENSSL.

原因：curl版本使用错误。我当时尝试下载最新版curl-7.84.0，就报这个错误了。

解决：使用curl-7.63.0版本。

4.3.3 报错3：OpenGL_GL_PREFERENCE has not been set to “GLVND” or “LEGACY”, so for compatibility with CMake 3.10 and below the legacy GL library will be used.

解决：

sudo apt install libqt5x11extras5-dev

参考：ubuntu20.04+Vtk 7.1.1+pcl 安装过程中出现的问题

5. 安装

路径~/librealsense/build下

sudo make install

6. 测试驱动是否安装成功

（1）打开新的终端。在终端中输入以下命令验证相机驱动是否安装成功

cd librealsense/build/examples/capture

./rs-capture

成功标志：
蹦出一个窗口，窗口中显示相机拍摄到的画面。
（2）终端输入realsense-viewer，测试是否能打开相机，显示图像。

realsense-viewer

7. ros-noetic安装RealSense-ROS

7.1 下载功能包

• 将realsense-ros的development分支下载。并解压缩到自己工作空间的src文件夹下。
• 将ddynamic_reconfigure的kinetic-devel分支下载。并解压缩到自己工作空间的src文件夹下。

7.2 编译

• 在工作空间目录下

cd ~/my_ws/

• 编译

catkin_make

7.3 测试

打开新终端，测试

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

出现rviz界面

8. 参考文章

由衷感谢以下两位作者的奉献！

1. realsense d435 安装librealsense 在 make 阶段 git clone libcurl失败的问题
2. realsense d435 安装librealsense 在 make 阶段 git clone libcurl失败的问题