【开源电机驱动】如何整定PID的参数

Abstract

引言

在这篇文章里。我主要介绍一些经典的PID参数整定方法。也会努力查找文献给大家介绍一些参数整定方面的最新研究，这次文章可能会分批次完善，请大家谅解。

从构思到拖更，过了一两月，请大家见谅，这个部分稍微比较复杂，需要大量的文献调研。想坚持给大家写一些真实有用的东西。

这篇文章会逐步完善。

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手动调参

不管喜不喜欢，这大概是最直接的方法了吧。😄

一个榔头敲一个钉子，请时刻记住，我们现在要整定的参数，是电机闭环控制的参数。先来说一说电流环，我们从电流环的参数整定开始讲起。这里要事先了解一些参数，我做实验用的电机是24V的，假设现在有负载，工作电流最大为0.5A。而我们的PWM是的比较值为-65535到655535（正反转）。我们知道，0.1A对于我当前的电机而言，是一个很大的输入电流。回到闭环控制上来，我们用误差（测量值-期望值）来控制输出，PID控制器在其中充当了调节器的作用。再回到PID的公式:

Out = Err*Kp + ∑Err*Ki + （Err-Last_Err）*Kd

先假设我们只使用Kp来控制输出，即我们的输出电流是得到的电流误差乘上一个比例因子，实际测量（用手干扰电机，看电流变化）我们可以知道电流变化范围大概在0.01~0.1这个数量级。另一方面，我们的比较值是65536，也就是我们的