Abstract
引言
在这篇文章里。我主要介绍一些经典的PID参数整定方法。也会努力查找文献给大家介绍一些参数整定方面的最新研究,这次文章可能会分批次完善,请大家谅解。
从构思到拖更,过了一两月,请大家见谅,这个部分稍微比较复杂,需要大量的文献调研。想坚持给大家写一些真实有用的东西。
这篇文章会逐步完善。
手动调参
不管喜不喜欢,这大概是最直接的方法了吧。😄
一个榔头敲一个钉子,请时刻记住,我们现在要整定的参数,是电机闭环控制的参数。先来说一说电流环,我们从电流环的参数整定开始讲起。这里要事先了解一些参数,我做实验用的电机是24V的,假设现在有负载,工作电流最大为0.5A。而我们的PWM是的比较值为-65535到655535(正反转)。我们知道,0.1A对于我当前的电机而言,是一个很大的输入电流。回到闭环控制上来,我们用误差(测量值-期望值)来控制输出,PID控制器在其中充当了调节器的作用。再回到PID的公式:
Out = Err*Kp + ∑Err*Ki + (Err-Last_Err)*Kd
先假设我们只使用Kp来控制输出,即我们的输出电流是得到的