强化学习与双系统具身大模型的共舞

引言

双系统视觉-语言-动作（VLA）框架是一种新兴的机器人操控方法，旨在通过分离高层次推理和低层次控制来处理复杂任务。这种框架受到认知科学双过程理论的启发，其中大型系统（System 2）负责复杂的规划和决策，而小型系统（System 1）专注于实时运动控制和感官处理。强化学习（RL）作为一种通过试错学习以最大化奖励函数的机器学习范式，在机器人领域已被广泛用于学习控制策略，尤其是在任务难以明确编程的情况下。本文分析RL如何提升双系统VLA的性能，基于2025年3月26日提供的五份PDF附件内容，涵盖了多个相关研究。

双系统VLA的定义与背景

双系统VLA的概念在近期机器人研究中逐渐受到关注，例如一个双过程VLA：利用VLM实现高效机器人操控中提出的DP-VLA框架。该框架使用大型System 2模型进行复杂推理和决策，而小型System 1模型则处理实时运动控制和感官处理，旨在提高计算效率和实时性能。附件中的“GROOT N1：通用人形机器人开放基础模型”白皮书也描述了类似的双系统架构，System 2为视觉-语言模块，System 1为扩散变换器模块，用于生成实时动作。

RL在机器人领域的应用

RL是一种代理通过与环境交互，基于奖励函数学习最优策略的范式。在机器人领域，RL已被用于学习从简单操控到复杂导航的各种任务。例如，附件“Plan-Seq-Learn：语言模型指导的RL解决长时程机器人任务”展示了RL如何用于学习低层次控制策略，特别适用于接触丰富的长时程任务。RL的优点在于其从经验中学习的能力，使其适合那些难以通过传统编程解决的任务。

RL在双系统VLA中的具体角色

1. 训练低层次控制策略

RL在双系统VLA中主要用于训练System 1，以学习精确的实时运动控制策略。通过定义适当的奖励函数，RL可以优化机器人的动作以实现期望结果。例如，在“Plan-Seq-Learn”研究中，RL用于学习短时间范围内的接触丰富交互策略，从局部观察中提升机器人处理复杂任务的能力。该研究在Meta-World、Obstructed Suite、Kitchen和Robosuite等四个基准上测试了超过25个任务，成功率超过85%，特别是在接触丰富任务如NutAssembly中达到96%的成功率。这表明RL不仅提高了任务成功率，还能显著缩短学习时间，尤其是在动态和接触性任务中。

2. 优化高层次规划的潜力

虽然当前双系统VLA的高层次规划通常依赖预训练的语言模型（如LLM），但RL有可能用于基于任务结果对这些模型进行微调。例如，如果某个计划导致任务失败，RL可以调整规划模块以在类似情况下生成更好的计划。这需要定义评估计划有效性的奖励函数，并将规划过程视为更高层次RL框架中的一个动作。尽管附件中未直接展示这种应用，但它是未来研究的一个有前景的方向。例如，“Hi Robot：基于层次视觉-语言-动作模型的开放式指令跟随”提到高层次政策生成中间语言命令，但未明确使用RL训练，更多依赖模仿学习。

3. 端到端训练

端到端训练整个双系统VLA使用RL可以优化规划和执行组件之间的交互，确保两者协同工作。例如，“GROOT N1”白皮书描述了使用流匹配损失端到端训练双系统架构，虽然流匹配更像是生成建模而非传统RL，但它可以视为一种优化整个系统的策略学习方法。该模型在模拟基准（如RoboCasa、DexMimicGen）和现实世界测试中表现优于模仿学习基线，尤其在低数据场景下，显示出高数据效率和泛化能力。

4. 人机交互RL

通过整合人类反馈，RL可以进一步提升双系统VLA的性能。例如，“精确和灵巧的机器人操控：基于人机交互的强化学习”展示了HIL-SERL系统如何利用人类操作者的实时纠正来指导RL政策学习。该系统在七个任务中实现了近乎完美的成功率（100%）和超人类循环时间（平均快1.8倍），在1至2.5小时的训练内完成，特别是在动态操控（如翻转物体）和精密组装（如主板组件）任务中表现突出。这表明人机交互RL结合了人类直觉和RL的学习能力，显著提升了任务的鲁棒性和效率。

以下是针对 Plan-Seq-Learn 和 HIL-SERL 中强化学习（RL）方法的数学表达式推导和代码示例的补充解释。这些内容旨在帮助理解两种方法中RL的具体实现及其背后的原理。

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Plan-Seq-Learn 中的 RL 方法

方法概述

在 Plan-Seq-Learn 中，强化学习（RL）用于训练低层次控制策略，其核心思想是利用语言模型（LLM）生成的计划来指导RL代理学习执行任务的动作序列。语言模型提供高层次的任务分解（如“打开门，拿起杯子”），而RL则负责学习每个子任务的具体动作。

数学推导

RL的基本框架基于马尔可夫决策过程（MDP），由以下元素定义：

• 状态空间 $\mathcal{S}$：描述环境的可能状态。
• 动作空间 $\mathcal{A}$：代理可执行的动作集合。
• 转移概率 $p(s^{\prime }|s,a)$：从状态 $s$ 执行动作 $a$ 后转移到状态 $s^{\prime }$ 的概率。
• 奖励函数 $r(s,a)$：执行动作后的即时奖励。
• 折扣因子 $\gamma \in [0,1)$：衡量未来奖励的重要性。

代理的目标是学习一个策略 $\pi (a|s)$，以最大化期望累积折扣奖励：
$$J(\pi )=\mathbb{E}\left[\sum _{t=0}^{\infty }{\gamma }^{t}r(s_t,a_t)\mid s_0,\pi \right]$$

在 Plan-Seq-Learn 中，语言模型生成的计划 $z=[z_1,z_2,\dots ,z_K]$（例如 $z_1=$ “打开门”，$z_2=$“拿起杯子”）被分解为一系列子任务。每个子任务 ( z_k ) 对应一个低层次策略 ${\pi }_k(a|s)$。代理根据当前状态 $s$ 和当前子任务 $z_k$ 选择动作：
$$a\sim {\pi }_k(\cdot |s)$$

层次RL结构

这种方法类似于层次强化学习（Hierarchical RL, HRL）：

• 高层次策略：由语言模型生成计划 $z$。
• 低层次策略：由RL学习每个子任务的执行方式。

奖励设计

为了让代理执行计划，奖励函数需要针对子任务设计。例如：

• 局部奖励：完成子任务 $z_k$ 时给予奖励 $r_k(s,a)$。
• 全局奖励：完成整个计划时给予额外奖励。

对于子任务 $z_k$，可以定义一个局部MDP，其奖励函数 $r_k(s,a)$ 和终止条件根据 $z_k$ 定制。代理通过优化局部目标学习 ${\pi }_k$：
$$J_k({\pi }_k)=\mathbb{E}\left[\sum _{t=0}^{T_k}{\gamma }^t{r}_k(s_t,a_t)\mid s_0,{\pi }_k\right]$$
其中 $T_k$ 是子任务的终止时间。

策略优化

低层次策略 ${\pi }_k$ 可以使用Q-learning或策略梯度方法优化。例如，在策略梯度中，目标是最大化 $J_k({\pi }_k)$，梯度更新为：
$$\nabla J_k({\pi }_k)\approx \sum _t{\nabla }_{\theta }\log {\pi }_k(a_t|s_t;\theta )\cdot A_k(s_t,a_t)$$
其中 $A_k(s_t,a_t)$ 是优势函数，表示动作 $a_t$ 的相对优越性。

代码示例

以下是一个简化的Python代码示例，使用PyTorch在CartPole环境中实现Plan-Seq-Learn的RL方法：

import gym
import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim

# 定义策略网络
class PolicyNetwork(nn.Module):
    def __init__(self, state_dim, action_dim):
        super(PolicyNetwork, self).__init__()
        self.fc1 = nn.Linear(state_dim, 128)
        self.fc2 = nn.Linear(128, action_dim)
    
    def forward(self, x):
        x = torch.relu(self.fc1(x))
        x = torch.softmax(self.fc2(x), dim=-1)
        return x

# 初始化环境和网络
env = gym.make('CartPole-v1')
state_dim = env.observation_space.shape[0]
action_dim = env.action_space.n
policy_net = PolicyNetwork(state_dim, action_dim)
optimizer = optim.Adam(policy_net.parameters(), lr=0.001)

# 语言模型生成的计划
plan = ['balance_pole', 'move_cart']

# 子任务奖励函数
def reward_function(state, action, subtask):
    if subtask == 'balance_pole':
        return 1 if abs(state[2]) < 0.1 else 0  # 杆角度小则奖励
    elif subtask == 'move_cart':
        return 1 if abs(state[0]) < 0.5 else 0  # 车位置靠近中心则奖励

# 训练循环
for episode in range(1000):
    state = env.reset()
    done = False
    total_reward = 0
    current_subtask = plan[0]  # 初始子任务
    
    while not done:
        state_tensor = torch.FloatTensor(state).unsqueeze(0)
        action_probs = policy_net(state_tensor)
        action = torch.multinomial(action_probs, 1).item()
        next_state, _, done, _ = env.step(action)
        
        # 计算奖励
        reward = reward_function(state, action, current_subtask)
        total_reward += reward
        
        # 策略梯度更新（简化版）
        loss = -torch.log(action_probs[0, action]) * reward
        optimizer.zero_grad()
        loss.backward()
        optimizer.step()
        
        state = next_state
    
    print(f'Episode {episode}, Total Reward: {total_reward}')

说明：

• 代码中假设了一个简单的计划（balance_pole 和 move_cart），实际中计划可能更复杂，需要动态切换子任务。
• 奖励函数根据子任务定义，实际应用中可能需要更精细的设计。

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HIL-SERL 中的 RL 方法

方法概述

HIL-SERL（Human-in-the-Loop Skill Extraction and Reinforcement Learning）通过人机交互整合人类反馈，利用人类操作者的实时纠正来指导RL策略学习。人类提供示范或偏好，RL代理从中学习优化策略。

数学推导

HIL-SERL结合了模仿学习和强化学习。假设人类提供了一组示范轨迹：
D = { τ 1 , τ 2 , … , τ N } \mathcal{D} = \{\tau_1, \tau_2, \dots, \tau_N\} D={τ1​,τ2​,…,τN​}
其中每个轨迹 $\tau =[(s_0,a_0),(s_1,a_1),\dots ,(s_T,a_T)]$。

模仿学习

首先，代理可以通过行为克隆（Behavioral Cloning）学习初始策略。目标是最小化示范数据上的负对数似然：
$$L(\theta )=-\sum _{\tau \in \mathcal{D}}\sum _{(s,a)\in \tau }\log {\pi }_{\theta }(a|s)$$
其中 ${\pi }_{\theta }(a|s)$ 是参数化的策略。

结合RL

在模仿学习的基础上，代理通过与环境交互，使用RL微调策略。奖励函数可以是任务特定的，也可以从人类反馈中学习（例如通过逆强化学习）。逆强化学习的目标是找到一个奖励函数 ( r(s,a) )，使得示范轨迹的累积奖励高于其他轨迹：
$$\sum _{(s,a)\in \tau }r(s,a)>\sum _{(s,a)\in {\tau }^{\prime }}r(s,a),\forall \tau \in \mathcal{D},{\tau }^{\prime }\notin \mathcal{D}$$

策略优化

RL阶段使用策略梯度方法优化策略，梯度更新为：
$$\nabla J(\pi )\approx \sum _t{\nabla }_{\theta }\log \pi (a_t|s_t;\theta )\cdot A(s_t,a_t)$$
其中 $A(s_t,a_t)$ 可以基于任务奖励或人类反馈估计。

代码示例

以下是一个简化的Python代码示例，展示HIL-SERL中模仿学习和RL的结合：

import gym
import torch
import torch.nn as nn
import torch.optim as optim

# 定义策略网络
class PolicyNetwork(nn.Module):
    def __init__(self, state_dim, action_dim):
        super(PolicyNetwork, self).__init__()
        self.fc1 = nn.Linear(state_dim, 128)
        self.fc2 = nn.Linear(128, action_dim)
    
    def forward(self, x):
        x = torch.relu(self.fc1(x))
        x = torch.softmax(self.fc2(x), dim=-1)
        return x

# 初始化环境和网络
env = gym.make('CartPole-v1')
state_dim = env.observation_space.shape[0]
action_dim = env.action_space.n
policy_net = PolicyNetwork(state_dim, action_dim)
optimizer = optim.Adam(policy_net.parameters(), lr=0.001)

# 假设的人类示范数据（state, action 对）
demonstrations = [(env.reset(), 0), (env.reset(), 1)]  # 简化示例

# 行为克隆预训练
for state, action in demonstrations:
    state_tensor = torch.FloatTensor(state).unsqueeze(0)
    action_tensor = torch.LongTensor([action])
    action_probs = policy_net(state_tensor)
    loss = -torch.log(action_probs[0, action_tensor])
    optimizer.zero_grad()
    loss.backward()
    optimizer.step()

# RL微调
for episode in range(1000):
    state = env.reset()
    done = False
    total_reward = 0
    
    while not done:
        state_tensor = torch.FloatTensor(state).unsqueeze(0)
        action_probs = policy_net(state_tensor)
        action = torch.multinomial(action_probs, 1).item()
        next_state, reward, done, _ = env.step(action)
        
        # 策略梯度更新
        loss = -torch.log(action_probs[0, action]) * reward
        optimizer.zero_grad()
        loss.backward()
        optimizer.step()
        
        state = next_state
        total_reward += reward
    
    print(f'Episode {episode}, Total Reward: {total_reward}')

说明：

• 代码首先通过行为克隆预训练策略，然后使用RL微调。
• 实际HIL-SERL中，人类反馈可能实时提供（如通过遥控器纠正动作），需要更复杂的实时交互机制。

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RL方法小结

• Plan-Seq-Learn：通过语言模型指导RL学习低层次策略，利用层次RL结构和子任务奖励设计实现任务分解与执行。
• HIL-SERL：结合人类反馈，通过模仿学习初始化策略，再用RL优化，适用于需要人类指导的复杂任务。

这些数学推导和代码示例展示了两种方法的核心实现细节，有助于更深入理解其在机器人控制中的应用。

效率与实时性能

双系统VLA的一个关键挑战是实现高效和实时性能，尤其是在计算密集型模型下。通过使用RL训练低层次控制系统，可以确保其高效快速运行，因为RL可以学习针对特定任务优化的策略。此外，人机交互RL可以提供实时纠正和指导，进一步增强系统在实时任务中的表现。例如，“Plan-Seq-Learn”通过RL学习低层次策略，展示了在长时程任务中的快速适应能力，而HIL-SERL则通过人类反馈实现了高频控制和精确操控。

益处与挑战

益处

• 适应性和泛化性提升：RL使机器人能够适应新任务和环境，特别是在动态和接触丰富场景下。
• 精确性和效率提升：通过优化控制策略，RL提高了任务执行的精确性和效率，例如HIL-SERL在复杂任务中的表现。
• 从经验和反馈中学习：RL能够从机器人自身的试错和人类反馈中学习，增强系统能力。

挑战

• 高样本复杂性：RL需要大量计算资源和时间，特别是在现实世界中收集数据成本高。
• 安全性和稳定性：在学习过程中确保安全和稳定性是一个重大挑战，尤其是在物理机器人操作中。
• 奖励函数设计：设计适当的奖励函数并处理复杂任务中的稀疏奖励是一个技术难题。

结论

强化学习在提升双系统VLA性能方面发挥了关键作用，通过训练低层次控制策略、潜在优化高层次规划、端到端训练和人机交互RL等多种方式，RL使机器人系统更加适应和高效。随着研究的深入，RL技术与VLA模型的进一步整合有望带来更复杂和高效的机器人操控系统。

表格：RL在双系统VLA中的应用示例

研究名称	RL应用领域	主要成果	相关附件ID
Plan-Seq-Learn	低层次控制策略学习	接触丰富任务成功率达96%，样本效率高	0
HIL-SERL	人机交互RL，精确操控	成功率100%，比人类快1.8倍，训练时间1-2.5小时	2
GROOT N1	端到端训练（流匹配）	模拟和现实世界测试优于基线，低数据场景高效	4

关键引用

• Plan-Seq-Learn：语言模型指导的RL解决长时程机器人任务
• π₀：通用机器人控制的视觉-语言-动作流模型
• 精确和灵巧的机器人操控：基于人机交互的强化学习
• GROOT N1：通用人形机器人开放基础模型
• Hi Robot：基于层次视觉-语言-动作模型的开放式指令跟随