守恒型N.S.方程推导

简介

梳理了以下NS方程推导的整个过程,包括流体本构方程的推导,最后面还介绍了NS方程常用的简化形式,并且用介绍了张量计算并推导了NS方程简化形式的由来。

这些手稿可以帮助大家理解流体力学中最基本的NS方程推导,并且能帮助大家看懂论文中常用的简化形式。后面有时间会扫描下公式,再发清晰的电子版,文中有不少书写错误,感谢大家指正。

下面的参考链接不错,我也是看了这几个才学明白的,大家可以参考着看一看

参考链接:

NS方程推导,用的是守恒形式,但作者没介绍本构方程:

https://www.bilibili.com/video/av667743364/?vd_source=cce81def12345097306598858597a9de

NS方程简化形式推导,介绍了张量表达方法,但感觉他对流项好像推导错了https://www.bilibili.com/video/BV1V3411t7Bx/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.1&vd_source=cce81def12345097306598858597a9de

本构方程推导:https://wenku.baidu.com/view/f5f45506783e0912a3162a45.html?_wkts_=1675253545444

张量介绍,包括张量表示法和运算方法以及梯度散度旋度:https://blog.csdn.net/weixin_43940314/article/details/123559800https://zhuanlan.zhihu.com/p/136836187

手稿:

质量守恒方程

动量守恒方程,根据六面体受力去挨个分析

另一种积分形式的动量方程推导

对流项的不同表达

本构方程推导

NS方程简化形式

张量表示法介绍,推导简化形式

外骨骼动力学方程推导通常涉及到机械系统动力学的基本原理,包括牛顿-欧拉法、拉格朗日形式等。对于外骨骼这种复杂的机电一体化设备来说,其动力学建模需要考虑多个因素,例如关节角度、速度与加速度、作用力矩以及外部负载等因素。 在外骨骼的动力学研究中,一般会采用如下步骤来构建和求解动力学方程: 定义坐标系和自由度 为了描述外骨骼各部件的位置和姿态变化,需选择合适的惯性参考框架,并确定系统的独立广义坐标集,即所谓的自由度(Degrees of Freedom, DOFs),这些通常是各个关节的角度或者线位移。 建立运动学关系 利用几何约束条件建立起末端执行器位置相对于基座或者其他固定点之间的函数映射;同时也要明确地给出连杆长度、质量分布等相关物理属性的数据表示方式。 应用基本定律形成动态平衡方程式 依据经典力学理论中的Newton-Euler equations或Lagrange's equation等形式化规则写出整个机构所满足的整体/局部动量守恒规律表达式——这就是所说的“动力学方程”。 引入摩擦和其他非理想效应修正项 考虑到实际情况下的各种损耗机制(比如粘滞阻尼),还需要适当调整初始假设条件下得到的理想态模结构使之更贴近真实世界里的表现特征。 参数估计与验证 通过实验测试获取必要的输入输出样本数据用于校准之前设定好的数学公式体系内的待定系数值大小范围及其统计特性;最终确保经过优化后的预测结果能够准确反映目标对象的实际工作状况。
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