流体力学-----动量方程的推导和理解---NS方程

文章详细介绍了如何基于牛顿第二定律推导动量方程,探讨了两种不同类型的微分方程——非守恒型和守恒型,用于描述随流体运动和空间位置固定的流体微元。重点讨论了剪切力分析的前提条件,即速度分量与坐标轴的一致性。

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前言

可以参考之前的博客计算流体力学1-流体力学的控制方程

推导动量方程的流动模型

        动量方程的物理原理是牛顿第二定律,将牛顿第二定律应用于四种流动模型的任意一个,得到的方程都是动量方程,只是形式不同。以随流体运动的无限小流体微元模型为例推导动量方程, 这种模型对于动量和能量方程的推导尤其方便 。
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推导过程

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书中给的剪切力分析前提条件:速度的三个分量u、v、w的正增量和坐标轴一致

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非守恒型微分方程---沿流线运动的无穷小流体微团
守恒型微分方程---空间位置固定的无穷小流体微团

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### Delta机器人正向动力学中的牛顿-欧拉方程推导 #### 力力矩的关系定义 对于任意刚体,在三维空间内的运动可以通过线性动量来描述。设 \( \mathbf{F} \) 表示作用于物体上的总外力,\( \mathbf{T} \) 是相对于某固定点的合外力矩,则有: \[ \sum{\mathbf{F}} = m\mathbf{a}_C \] 这里 \( m \) 代表物体的质量,\( \mathbf{a}_C \) 则是指质心处的加速度矢量[^2]。 对于转动部分, \[ \sum{\mathbf{T}}_O = I_O\dot{\omega}+\omega\times(I_O\omega) \] 其中 \( O \) 可以是任何一点,通常取为坐标系原点或质心;\( I_O \) 是该点对应的惯性张量矩阵;\( \omega \) \( \dot{\omega} \) 分别指代角速度及其变化率即角加速度。 当应用到多连杆结构如Delta机器人时,上述基本原理需逐级应用于各连接环节,并考虑到相邻部件间的相对位姿变换影响。 #### 多体系统的递归算法实现 为了简化计算并提高效率,实际操作中常采用自底向上(从末端执行器往基座方向)或者自顶向下(反之亦然)的方式来进行迭代求解整个机构的动力响应特性。具体来说就是先处理最远离根节点的那个子系统,再逐步累加以获得整体性能指标。 在这个过程中,每一步都要更新当前考察对象的位置姿态参数以及它所承受的作用效果——这涉及到局部坐标转换、雅可比矩阵构建等一系列几何运算步骤[^1]。 最终得到的是一个能够反映所有内部约束条件下的完整力学表达式链路集合,从而完成对目标装置动态特性的全面刻画。 ```matlab function [acceleration, angular_acceleration] = newton_euler_link(i) % 计算第i个链接的线加速度角加速度 if i == num_links % 如果是最底部的一个link acceleration = external_force / mass; angular_acceleration = inv(inertia_tensor)*(external_torque - cross(angular_velocity, inertia_tensor*angular_velocity)); else parent_acc = ... ; % 获取父节点的信息 local_transform = ... ; global_pos_vel_acc = transform(parent_acc, local_transform); net_external_forces_and_moments = compute_net_effects(); acceleration = (net_external_forces_and_moments.force - ... cross(global_pos_vel_acc.angular_velocity,... cross(local_position_to_center_of_mass,... global_pos_vel_acc.linear_velocity))) ./ mass; angular_acceleration = inv(inertia_tensor)*... (net_external_forces_and_moments.torque - ... cross(angular_velocity,inertia_tensor*angular_velocity)); end end ```
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