【理论误差】杠臂误差+时间不同步误差

空间杠臂误差

惯性导航一般以惯组（IMU）的几何中心作为当行定位或测速的参考基准，而卫星导航则以接收机天线的相位中心为参考基准，在实际运载体中同时使用两种甚至多种导航系统是，他们在安装位置上往往会存在一些偏差。为了将多种导航系统的导航信息进行比对融合，必须对导航信息实施转换至统一的参考基准下表示

杠臂 $\delta l$

速度误差 $\delta v^n$

1. 哥式定理
   
2. 向导航系投影
   
3. 速度误差
   

位置误差 $\delta p_{GL}$

1. 速度到经纬高变化矩阵 $M_{pv}$

// from program insupdate.m
% ins.Mpv = [0, 1/ins.eth.RMh, 0; 1/ins.eth.clRNh, 0, 0; 0, 0, 1];
ins.Mpv(4)=1/ins.eth.RMh; ins.Mpv(2)=1/ins.eth.clRNh;

2. 由杠臂误差到位置误差
   
   

时间不同步误差

从传感器信息采集到组合导航计算之前存在一定的时间滞后，比如卫星接收机采集到无线电信号后，需要进行一系列的解算、再经过通信端口发送给组合计算机。惯性和卫星两类传感器的时间滞后一般并不相同，两者之间的相对滞后记为时间不同步误差$\delta t$。在组合导航信息对比时，必须对时间不同步误差进行估计或补偿。

不同步时间内惯组的平均加速度$a$

惯导速度和卫星速度之间的关系

惯导和卫星之间的速度不同步误差$\delta v_{\delta t}^n$

惯导和卫星之间的位置不同步误差$\delta p_{\delta t}^n$

结合杠臂和时间不同步的量测方程

速度匹配

HEU_15

 H=[0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 webba(3)*T(1,2)-T(1,3)*webba(2) webba(1)*T(1,3)-T(1,1)*webba(3) webba(2)*T(1,1)-T(1,2)*webba(1);                       %%% ——观测矩阵
    0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 webba(3)*T(2,2)-T(2,3)*webba(2) webba(1)*T(2,3)-T(2,1)*webba(3) webba(2)*T(2,1)-T(2,2)*webba(1)  ];