多传感器融合（二）--- 杆臂

1 杆臂介绍

杆臂就是各个传感器之间的相对位置关系，在多传感器融合的时候，每个传感器的位置计算都是相对于自己的，把他们统一做滤波的时候，需要有一个统一的坐标系，就是要补偿这个距离。 以gps和ins组合为例，如果不补偿，位置观测就是有误差的，会把估计量带偏。 杆臂效应常见于惯导和其他导航系统的组合中，以惯导和GNSS为例，就是惯导系统安装位置和GNSS天线不重合，GNSS输出的观测值是天线相位中心的位置速度 (如果是松组合，GNSS导航结果应该会归算到接收机的安装位置)，惯导的结果就是惯导系统安装的位置，那么组合时就会出现误差。

2 测量方法

就是根据某一个传感器的坐标为原点，在该坐标系下，计算其他传感器的相对位置（x轴、y轴、z轴）。