组合导航中杆臂的影响和测量

一、影响

在组合导航领域，杆臂是一个很重要的参数。它的含义是指，当卫星天线与 POS 同载 体刚性运动（即运动过程中两者的相对位置关系始终不变）时，卫星天线相位中心到 POS 中心的向量，可描述为前者在 POS 坐标系下的坐标（X，Y，Z）。该坐标系为右手坐标系， 通常有 “前-右-下” 和 “右-前-上”两种。如 GINS 软件中杆臂在 “前-右-下” 坐标系下的 空间示意图：

        由于卫星天线与 POS 中心不在同一点，为了将位置结果统一，必须将两者的原点归算 至同一点。杆臂的作用正在于此，它起着桥梁的作用。以常见的车载移动测绘为例，最终 的结果通常都要归算到 POS 中心，所以在实际作业中尽可能直接和准确地测量 POS 到 GNSS 天线的杆臂，可以用卷尺或全站仪。另外，在系统结构设计时，应使杆臂尽量短，以减小 杆臂测量和杆臂补偿误差。在移动测量系统时，杆臂的大小一般不超过分米量级，其测量 精度一般要达到