基于强化学习DDPG算法的acc自适应巡航控制器设计及Simulink工具箱初学资源分享

最新推荐文章于 2024-06-06 15:36:31 发布
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基于强化学习 DDPG 算法实现的acc 自适应巡航控制器设计
配有说明文档
基于simulink 中的强化学习工具箱，设计agent 的奖励函数，动作空间，状态空间，训练终止条件
设置领航车的速度和位移曲线，然后自车的加速度基于 acc 逻辑用ddpg agent 来控制。
模型比较简单，适用于初学强化学习算法的入门资源，可改写成强化学习的车辆队列协同控制。

ID:1220740453377470

吕~小布


标题：基

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BhldpxVmro
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基于强化学习的自适应PID控制器simulink建模与仿真
12-27
基于强化学习的自适应PID控制器simulink建模与仿真，simulink入门60例中最后一例的建模结果。解压密码见博客中文章《【Simulink教程案例60】基于强化学习的自适应PID控制器simulink建模与仿真》
强化学习算法，DDPG算法，在simulink或MATLAB中编写强化学习算法，基于强化学习的自适
最新发布
vmHEmodEMoA的博客
07-06 513
通过将强化学习算法与传统控制算法相结合，可以进一步提高控制系统的性能和鲁棒性，为实际控制问题的解决提供更好的解决方案。传统的MPC算法需要提前建立系统的数学模型，而基于强化学习的MPC算法可以利用强化学习算法从系统的实际运行中学习到系统的模型，从而实现更加准确和稳定的控制。强化学习算法，DDPG算法，在simulink或MATLAB中编写强化学习算法，基于强化学习的自适应pid，基于强化学习的模型预测控制算法，基于RL的MPC，Reinforcement learning工具箱，具体例子的编程。
基于强化学习 DDPG 算法实现的acc 自适应巡航控制器设计
AmhlRDdJA的博客
01-26 620
本文基于强化学习DDPG算法设计了一种ACC自适应巡航控制器，实现了领航车的速度和位移曲线的设置，以及自车加速度的基于ACC逻辑使用DDPG agent来控制。本文基于强化学习DDPG算法，设计了一种ACC自适应巡航控制器，旨在实现领航车的速度和位移曲线设置，并通过DDPG agent来控制自车的加速度。本文的ACC自适应巡航控制器设计在实验中取得了良好的效果。关键词：强化学习，DDPG算法，自适应巡航控制器，Simulink，领航车，加速度，奖励函数，动作空间，状态空间，训练终止条件，车辆队列。
基于强化学习工具箱的自适应巡航控制系统
weixin_43139856的博客
04-05 2272
随着自动驾驶技术的快速发展，自适应巡航控制系统越来越多的人了解。今天介绍下用MATLAB中reinforcement learning工具箱实现对ACC系统的控制。 ACC系统简单介绍 自适应巡航控制系统（ACC）是一种旨在帮助车辆保持安全跟踪距离并保持在限速范围内的系统。其通过安装在车辆内的传感技术（如摄像头，激光器和雷达设备）来发挥作用，从而可以了解一辆汽车与另一辆汽车或道路上其他物体的距离，该系统通过调整自我车辆的纵向加速度来跟踪设定的速度并保持与前车的安全距离。 DDPG算法介绍 首先来回顾下DQ
【强化学习入门】基于DDPG的强化学习控制器设计
浪漫至死不渝
05-09 1208
综上可见，强化学习控制器与PID相比各有优劣，不过由于强化学习的训练时长和训练效率很不确定，始终感觉强化学习很不稳定，对参数也很敏感，很玄学，没想象中好用。另外，目前看来，强化学习对于阶跃和斜坡的给定输入来说比较合适，还能跟得上，像正余弦这种强化学习就搞不明白了，得要更多的训练，时间和成本都上去了，并且强化学习目前也只能停留于理论层面，实际落地也还早，感觉强化学习缺点大于优点，总的来说，对强化学习控制器不太看好。（期待后续能推翻此观点 : )
MATLAB - 比较 DDPG Agent 和 LQR 控制器
weixin_46300916的博客
01-19 1071
本示例展示了如何训练深度确定性策略梯度（DDPG）Agent，以控制 MATLAB® 中建模的二阶线性动态系统。该示例还将 DDPG Agent 与 LQR 控制器进行了比较。有关 DDPG 代理的更多信息，请参阅深度确定性策略梯度 (DDPG) 代理。有关如何在 Simulink® 中训练 DDPG agent 的示例，请参阅训练 DDPG agent 向上摆动并平衡摆锤。
【Simulink教程案例50】通过simulink实现基于DDPG强化学习的控制器建模与仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
10-21 836
在上一个课程【Simulink教程案例49】强化学习概述与simulink建模简介-CSDN博客我们初步学习了强化学习的基本概念以及实现结构，如下图所示：在系统工作过程中，其智能体通过与环境进行交互完成智能体对环境信息的学习，学习的主要目标是智能体通过决策网络获得最优的动作输出，以达到最大奖励值的回报。智能体事先并不知道要采取什么行动，而是必须通过反复试探来了解哪些行为提供了最高的奖励。
通过simulink实现基于DDPG强化学习的控制器建模与仿真
10-21
在本文中，我们将深入探讨如何使用MATLAB的Simulink工具箱实现基于DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient）强化学习的控制器建模与仿真。DDPG是一种深度强化学习算法，适用于连续动作空间的问题，它结合了Q-...
基于强化学习的自适应机器人控制算法实现.zip_matlab simulink_强化学习控制_机器人
07-15
在这个项目中，"基于强化学习的自适应机器人控制算法实现"，开发者结合了强化学习和自适应控制理论，创建了一个能够自主学习的机器人控制系统。自适应控制是控制理论的一个分支，它允许控制器自动调整参数以应对系统...
Deep-learning-for-a-robot-arm:BSc毕业项目-DDPG算法，用于解决到达和跟踪线问题
05-17
机器人手臂的深度学习 实现强化学习算法之一（DDPG深度确定性Ploicy梯度），以控制机械臂。 该项目的目标是从安装在机器人上，以电机命令在一个端对端方式的照相机来映射特征。 推介会： 有关该项目的演示文稿，可以在这里找到： 二手工具和技术： Python 2.7 TensorFlow 1.5.1 OpenCV Vrep RemoteAPI 皮塞里亚尔 任务： 在工作空间中到达对象： 环境文件： 算法实现： 遵循黑线： 环境文件： 算法实现：
CNN+DDPG代码，主要实现了倒立摆的控制
05-30
I used the CNN + DDPG realizing inverted pendulum control python3.5 tensorflow + GPU gym环境。 本代码绝无仅有，自己用全连接修改的，输入的图像也是自己画的 其中CNN_1与CNN_2是根据全连接进行改造的 。 CNN_1中是在第二个卷积层的输出中加入Actor网络的输出Policy 。 CNN_2中是在第一个全连接的输出中加入Actor网络的输出Policy。
自适应巡航控制算法ACC自适应巡航控制算法由控制层和执行层组成控制层主要包括加速度计算模块，速度控制模块，距离控制模块执
07-06
自适应巡航控制算法ACC 自适应巡航控制算法 由控制层和执行层组成 控制层主要包括加速度计算模块，速度控制模块，距离控制模块 执行器的控制层主要包括：加减速控制模块 仅供学习代码用途 版本为：simulink2018b ...
DDPG(deep deterministic policy gradient)——连续控制的深度确定性策略梯度
weixin_51602120的博客
02-22 2641
（DDPG）是当前最常用的连续控制方法. ”深度“表明其使用了深度神经网络，”确定性“表明其输出的是确定的动作
基于强化学习DDPG的控制算法实现机械臂轨迹跟踪控制：2自由度、6自由度的simulink仿真
CjysWNoOLT的博客
04-26 1434
摘要：本文介绍了强化学习DDPG算法在2自由度和6自由度机械臂轨迹跟踪控制中的应用。首先，介绍了机械臂轨迹跟踪控制的背景和挑战。接着，详细介绍了DDPG算法的原理和特点，并解释了为何选择DDPG作为机械臂的轨迹跟踪控制器。利用DDPG算法学习6自由度机械臂轨迹跟踪的控制器参数，并将学习到的控制器应用于实际轨迹跟踪控制中。2自由度机械臂轨迹跟踪控制，6自由度机械臂轨迹跟踪控制，基于强化学习DDPG的机械臂轨迹跟踪，控制算法，强化学习算法，将强化学习DDPG作为机械臂的轨迹跟踪控制器，simulink仿真。
DDPG算法控制Pendulum模型的python实现
m0_59921410的博客
11-19 1176
一开始使用MATLAB学习DDPG，很容易上手，但是对DDPG的理解不够，所以用python在深入学习一下。经过一周多的环境搭建，总算是上手了。虽然可以使用了，但是强迫症，看着很不爽，有知道的小伙伴交流一下，查了一些说法，希望能从源头上解决，而不是os.environ理论性的东西就不讲了，讲点自己的理解：DDPG流程：① 首先Online Actor根据环境的状态，输出一个控制动作。动作作用于环境获得下一刻的状态和相应的奖励加上一个探索噪声：③ 将保存至经验池中。
基于强化学习DDPG算法实现的acc自适应巡航控制器设计及模型简介，基于强化学习DDPG算法的acc自适应巡航控制器设计及Simulink工具箱初学资源分享
qNSiSBDzO的博客
06-06 997
通过不断地迭代训练和优化，我们可以得到一个能够自适应地控制巡航车速度和位移的控制器，为自动驾驶技术的发展提供了重要的参考和借鉴。本文以领航车的速度和位移曲线为基础，利用DDPG算法中的agent来控制自车的加速度，实现自适应巡航控制。DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient）算法是强化学习中的一种重要算法，它结合了深度学习和策略梯度方法，能够处理连续动作空间的问题，因此非常适用于自适应巡航控制器的设计。然而，这个模型可以进一步改写成强化学习的车辆队列协同控制模型。
描述自适应巡航二次型最优控制计算加速度设计
m0_46499664的博客
06-20 614
其中，Q和R均为自己设计的半正定矩阵。在此需要选取Q和R矩阵，Q为半正定的状态加权矩阵, R为正定的控制加权矩阵（注意这里），两者通常取为对角阵。第十步.下面重点就是公式的推导了，在不同大神那看到了不同的推导方式，下面就把自己比较欣赏的一种写出来吧，虽说过程也很重要，但是工程嘛，只要结果对，效果好，选个自己看起来舒服的方式就好了，开始推导过程。因此，把整个工作时间内每一时刻状态的误差都累加起来，只要累加值更小，便会更加接近系统性能的期望。R越大，u对J的影响越大，希望J越小，可以使得u减小。
【巡航仿真】四辆卡车自适应巡航ACC【含Matlab源码 3620期】
Matlab领域的博客
12-30 1002
四辆卡车自适应巡航ACC 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【simulink教程案例60】基于强化学习的自适应pid控制器simulink建模与仿真》
01-19
在Simulink中，我们可以基于强化学习的方法来建模自适应PID控制器，并进行仿真。首先，我们需要使用强化学习工具箱中的相关功能来设计强化学习代理和环境模型。通过设定状态空间、动作空间和奖励函数等，我们可以...
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