ROS2-JAZZY学习

准备工作

一、ROS2 JAZZY版本安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

二、xrdp安装（wsl2图形化需要）

# 基础桌面框架
sudo apt-get install xfce4
# 防止默认终端打不开
sudo apt-get install xfce4-terminal
echo xfce4-session>.xsession
# 使xrdp能远程
sudo apt-get install vnc4server xrdp
# 防止xrdp登录后黑屏或者息屏后黑屏
sudo vim /etc/xrdp/startwm.sh
  	# 添加内容
  	unset DBUS_SESSION_BUS_ADDRESS
	unset XDG_RUNTIME_DIR
	. $HOME/.profile

三、zsh终端美化

sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)
# 修改zshrc
vim ~/.zshrc
	# 主题改随机
	ZSH_THEME="random"
	# source
	source /opt/ros/jazzy/setup.zsh

此后每次source资源将变成source install/setup.zsh

四、gazebo安装

# 自动选择合适的gazebo安装
sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ros-gz
# 启动
. /opt/ros/jazzy/setup.zsh
gz sim

异常处理

1. ros2 node list 报错（守护进程原因）
   a. 重启守护进程
   ros2 daemon stop
ros2 daemon start
   b. 或者
   ros2 node list --no-daemon