小强机器人运行DSO（小强PRO+Ubuntu16.04+Kinect2）

1.用DSO原因

之前做过RGBDslam但是发现生成的稠密地图效果很好，但是发现是没有轨迹的，导师在看了RGBDSLAM之后很想要得到轨迹的图片，但是我找了很多的SLAM框架比如ORBSLAM都发现没有轨迹，只保留了关键帧。前几个框架得到对轨迹图都是离线的，不是很符合期望。然后今天在网上看到里DSO，发现这个原本是单目对系统，并且之前有过了解，但没有跑过，并且也不知道原来这个框架是会显示轨迹，然后就试着跑。但是其中遇到一些问题，好在最后都成功解决。

2.安装流程

前人栽树后人乘凉，直接甩上我参考的链接（虽然有很多坑）
https://blog.csdn.net/tatianzhuanshi/article/details/54412392

3.遇到的问题

我发现按照上面的安装流程是无法出结果的（可能是脸黑？）
但是我发现遇到问题的并不是我一个人，在评论区也有人和我遇到同样的问题，但也没有说是如何解决的（陷入僵局）。
由于这个框架需要依赖的东西很多，比如需要有Pangolin,python2.7,Kinect2的驱动等等，任何一步都会出现问题。
（1）在最后编译catkin_make这一步，发现生成不了最后需要运行的dso_live文件，很是奇怪。
在确认前面的依赖项，包括原始对DSO没有错误，我就开始从dso_ros文件上找问题。我用普通的
catkin_make指令发现并没有什么用，编译的时候没有显示生成需要的dso_live文件。
通过比较我参考的链接和我的小强手册，我发现了问题所在。
参考git的dso_ros指令：git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros .git
小强git的dso_ros指令：git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/dso_ros.git
抱着试一试的心态，用了小强的指令后我发现可以了，神奇，看来是原来链接的dso_ros文件失效了。还有现在发现ros里面文件多了之后发现catkin_make指令失效了，这时候就应该用我上一篇博文里的指定指令来编译

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGE="文件名"

哈哈用多了这条指令，用起来轻车熟路了！

（2）然后我就开开心心跑去运行小车了，运行的命令是
rosrun dso_ros dso_live image:=/kinect2/qhd/image_color_rect calib=/home/xiaoqiang/dso_ros/camera.txt mode=1
发现还是不行啊，发现问题一直是（核心转储），报的错误是不能识别模式1也就是mode1是什么，这明明是固有的指令，晚上没识别不了呢？我按照步骤一步步下来，后来发现了问题所在。在执行指令之前，由于DSO原先是为了单目相机做的，所以相机的内参是需要更改的，然后kinect内参虽然每个都不一样，但是也有默认值（差不太多的值）。于是要更该写一个txt文件，问题就在于此。由于代码读取相机内参的时候是有严格的格式的。我仔细查看了我的txt文件，发现多了一个空格！！！！就是那个小小的空格！！！
敲代码真的需要心思缜密，小心翼翼啊！！！

4.结果

先上结果一张，用的是VNC远程控制机器人跑的实验室短短的一条路。

发现效果还是不错，但是DSO框架的初始化也太慢了吧，稀疏建图效果比起RGBDSLAM的彩色稠密建图差太多啦，但是速度快很多哈哈，也是很优秀的框架，接下来深入看看这个框架的论文和代码。
还是小白，继续加油学习！大佬多多交流！