Ubuntu 16.04 DSO 试运行

l   DSO的安装

Github上作者已经对DSO的安装做了很详细的介绍，DOS安装下载。按照作者的步骤安装很简单。

1．安装依赖项

a.安装 suitesparse and eigen3 (必须).

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev 

b. 安装opencv(推荐)，仅仅用于读写图像等操作。如果您想脱离OPENCV使用，请安装：

sudo apt-get install libopencv-dev 

c. 安装Pangolin（强烈推荐）用作3D的形象化的显示。

按照Pangolin的github主页安装教程安装：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

d. 安装ziplib（推荐）用来读取数据库压缩包里的图片

   sudo apt-get install zlib1g-dev
   cd dso/thirdparty
   tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
   cd libzip-1.1.1/
   ./configure
   make
   sudo make install
   sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

2.安装编译DSO

a. 下载DSO到相应路径，如～/depends

git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git 

b. 编译DSO

1. cd ~/depend/dso  
2. mkdir build  
3. cd build  
4. cmake ..  
5. make -j4 
   

如果编译通过会在dso/build/lib中生成libdso.a库文件。在dso/build/bin中生成dso_dataset文件，可以运行作者提供的数据集。至此。DSO已经安装完成。

3.测试

a. 下载TUM数据集运行DSO（下载速度太慢，先不测试）。

cd ~/depends/dso/build/bin 
./dso_dataset files=/home/yyp/dataset/sequence_01/images.zip calib=/home/yyp/dataset/sequence_01/camera.txt gamma=/home/yyp/dataset/sequence_01/pcalib.txt vignette=/home/yyp/dataset/sequence_01/vignette.png preset=0 mode=0

其中files为数据集图片压缩包，calib为相机内参数文件，gamma和vignette为相机的一些特性参数，光度标定文件。mode为DSO模式切换，如０为包含光度表达文件，１为只包含内参数，２为没有畸变参数. preset为设定DSO运行时的参数，如选取的像素点个数等等。preset＝3是preset＝０的５倍速运行DSO。