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DSO的安装
Github上作者已经对DSO的安装做了很详细的介绍,DOS安装下载。按照作者的步骤安装很简单。
1.安装依赖项
a.安装 suitesparse and eigen3 (必须).
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-devb. 安装opencv(推荐),仅仅用于读写图像等操作。如果您想脱离OPENCV使用,请安装:
sudo apt-get install libopencv-dev
c. 安装Pangolin(强烈推荐)用作3D的形象化的显示。
按照Pangolin的github主页安装教程安装:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
- cd ~/depend/dso
- mkdir build
- cd build
- cmake ..
- make -j4
如果编译通过会在dso/build/lib中生成libdso.a库文件。在dso/build/bin中生成dso_dataset文件,可以运行作者提供的数据集。至此。DSO已经安装完成。
3.测试
a. 下载TUM数据集运行DSO(下载速度太慢,先不测试)。
其中files为数据集图片压缩包,calib为相机内参数文件,gamma和vignette为相机的一些特性参数,光度标定文件。mode为DSO模式切换,如0为包含光度表达文件,1为只包含内参数,2为没有畸变参数. preset为设定DSO运行时的参数,如选取的像素点个数等等。preset=3是preset=0的5倍速运行DSO。