本文记录了博主在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下使用DSO（Direct Sparse Odometry）进行SLAM测试的过程，主要参考了相关博客，并使用了Kinect2进行数据集测试。在测试中遇到问题，但通过简单方法解决了，最终展示了测试结果。
DSO学习（1）：在Ubuntu_16.04_ROS_kinetic上测试DSO
PS：本博客是博主自己学习记录所用，水平有限，如有错误，欢迎指出。
博主邮箱：16S018059@stu.hit.edu.cn
博主最近拿kinect2跑了一下DSO（Direct Sparse Odometry），网上和很多博客都有关于DSO的介绍，详细资料可参考：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/53173146，
整个过程参考了以下博客，基本照着做就行，没什么技术含量：
http://blog.csdn.net/TaTianZhuanShi/article/details/54412392?locationNum=10&fps=1
关于AMD显卡驱动及opencl的安装可参考我上一篇博客。
数据集测试：https://vision.in.tum.de/data/datasets/mono-dataset?redirect=1
数据集测试，基本没什么技术含量
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