NYUtoolbox深度补全工具的使用

1.使用NYUtoolbox的原因

本人在准备小论文，需要用到kitti的深度图，但是我在kitti官网下载了数据集之后发现，kitti的depth数据集是稀疏的雷达图，即使是提供的groundtruth，也还是达不到直接使用深度信息的要求，如下图所示

原来的雷达depth图片可是比这个还要稀疏的。我当时想找kitti比较好的depth数据集，但是到最后发现不行，于是向导师寻求帮助，导师跟我说，NYU数据集里面的toolbox工具箱，有提供深度补全的程序，于是我就开始使用toolbox工具了。

2.开始入坑

等我下载来NYU的深度补全之后，发现事情并没有那么简单。工具箱里面使用的深度补全程序是matlab,并且使用了联合编译的，也就是我之前博客里面的mex（详细配置可以参考我之前写的关于联合编译的博客）。
讲道理，在使用matlab联合编译的时候，首先是需要使用mex指令编译C++(或者C)文件的，生成.mexw64才能被matlab文件使用（不了解的可以去matlab mex官方文档里面补补课）。接着，我看了深度补全的.m文件，发现文件里面需要用到mex_cbf_windows.cpp和mex_cbf.cpp文件，于是我使用指令mex -setup c++首先启动文件，再接着使用指令mex mex_cbf.cpp cbf.cpp