【ROS2实体机械臂驱动】rokae xCoreSDK Python测试使用

于 2025-05-30 14:18:36 发布
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分类专栏： ROS2 机械臂驱动开发 文章标签： python
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-NC-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Bing_Lee/article/details/148335845
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【ROS2实体机械臂驱动】rokae xCoreSDK Python测试使用

文章目录

前言

本文用来记录 xCoreSDK-Python的调用使用1。

正文

配置环境

配置开发环境，这里使用conda做python环境管理，安装可以参考

anaconda、miniconda、conda的关系及miniconda安装-CSDN博客2

初始化python环境，根据sdk的说明，依赖于python3.8环境

# 创建环境
$ conda create --name xCorePy python=3.8

# 激活虚拟环境
$ conda activate xCorePy

# 配置镜像源加速
$ pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

下载源码

这里一定要使用git lfs下载源码，内部有几个so文件是使用lfs保存的。

$ mkdir -p ~/workspace/rokae_projects
$ cd ~/workspace/rokae_projects
$ git lfs clone https://github.com/RokaeRobot/xCoreSDK-Python.git
$ cd xCoreSDK-Python

配置环境变量

$ export PYTHONPATH=/home/dev/workspace/rokae_projects/xCoreSDK-Python/rokae_SDK_linux_v0.1.6_py38/lib:$PYTHONPATH

测试运行

注意: 应将库文件所在路径添加至运行脚本可识别的路径中。将脚本中的ip修改为连接机器人所设置的ip。

提醒: 到这一步发现robot.connectToRobot(ec)没有权限，需要找厂家要license，可以找买机械臂的代理，拿到后自行插入优盘导入即可。

# 运行 firstexample.py
$ cd ~/workspace/rokae_projects/xCoreSDK-Python/rokae_SDK_linux_v0.1.6_py38/example
$ python firstexample.py

修改点说明

from robot import *
from convert_tools import *
import time

from math import pi   # 增加导入pi定义


def waitRobot(robot):
    running = True
    while running:
        time.sleep(0.1)
        ec = {}
        st = robot.operationState(ec)
        if st == rokae.OperationState.idle.value or st == rokae.OperationState.unknown.value:
            running = False


def main():
    ip = "192.168.8.160"	# 修改本地机械臂对应的IP. BingLee 2025.5.28
    ec = {}

    # 下述类根据实际机械臂情况自行修改. BingLee 2025.5.28
    #
    # XMateRobot(ip) # 协作机械臂
    # xMateErProRobot(ip) # 协作7轴机型
    # StandardRobot(ip) # 连接工业6轴机型
    # PCB4Robot(ip) # 连接PCB4轴机型
    # PCB3Robot(ip) # 连接PCB3轴机型

    with StandardRobot(ip) as robot: # 这里修改为博主使用的工业臂. BingLee 2025.5.28
        # 连接机器人

        robot.connectToRobot(ec)
        # 设置机器人上下电状态-上电
        robot.setPowerState(True, ec)
        # 查询机器人状态
        power = robot.powerState(ec)
        print("当前上下电状态为:", power)
        time.sleep(2)
        # 设置机器人上下电状态-下电
        robot.setPowerState(False, ec)
        power = robot.powerState(ec)
        print("当前上下电状态为:", power)

        ################################################ 2. 查询信息 #########################################################
        # 获取机器人的基本信息
        info = robot.robotInfo(ec)
        print("机器人轴数:", info["joint_num"], "机型:", info["type"], "控制器版本:", info["version"])
        # 获取SDK版本
        print("SDK版本:", robot.sdkVersion(ec))
        # 获取机器人的上下电状态
        power = robot.powerState(ec)
        print("当前上下电状态为:", power)
        # 获取机器人的操作模式
        mode = robot.operateMode(ec)
        print("当前机器人的操作模式为:", mode)
        # 获取机器人运行状态
        state = robot.operationState(ec)
        print("当前机器人的运行状态为:", state)

        ######################################## 3. 获取机器人当前位姿，轴角度，基坐标系等信息 #####################################
        # 获取关节位置
        joint_pos = robot.jointPos(ec)
        print("当前关节位置:", joint_pos)
        # 获取关节速度
        joint_vel = robot.jointVel(ec)
        print("当前关节速度:", joint_vel)
        # 获取关节力矩
        joint_torque = robot.jointTorque(ec)
        print("当前关节力矩:", joint_torque)
        # 获取法兰位姿
        posture = robot.flangePos(ec)
        print("当前法兰位姿:", posture)
        # 获取基坐标系-----原model()类
        base = robot.baseFrame(ec)
        print("当前基坐标系:", base)
        # 获取当前的工具坐标系
        toolset = robot.toolset(ec)
        print("当前的工具坐标系为:", toolset)
        # 设置新的坐标系
        # coor_new = {'end': {'rot': [0, 0, 0], 'trans': [0.0, 0.0, -0.01]}, 'load': {'cog': [0.0, 0.0, 0.0],
        #                                                                            'inertia': [0.0, 0.0, 0.0], 'mass': 0.0},
        #             'ref': {'rot': [0.0, -0.0, 0.0], 'trans': [0.0, 0.0, 0.0]}}
        # robot.setToolset(coor_new, ec)
        # 获取当前的工具坐标系
        # toolset = robot.toolset(ec)
        # print("修改后的工具坐标系为:", toolset)

        # 获取法兰位姿
        posture_ = robot.flangePos(ec)
        print("修改坐标系后的法兰位姿:", posture_)

        # zero = zeroToolset()
        # robot.setToolset(zero, ec)

        ############################################## 4. 计算正解和逆解 #####################################################
        # 计算正解->输入一个与当前机型轴数相同的List，返回一个当前位姿的list
        point = [10, 20, 30, 40, 50, 10]
        point = degree2rad(point)
        print(point)
        fk = robot.calcFK(point, ec)
        print("计算正解为:", fk)

        # 计算逆解->输入一个位姿，返回一个轴角的list
        # pos = [0.5930779237738772, -0.060094684364914094, 0.4260427869095114, 3.110893947990362, 0.04429035357891989, -2.9729572573550245]
        # ik = robot.calcIK(pos, ec)
        # # ik = rad2degree(ik)
        # print("计算逆解为:", ik)

        ############################################## 5. 查询DO和DI ########################################################
        # 查询端口1_0的DO值
        do = robot.getDO(1, 0, ec)
        print(message(ec))
        print("DO1_0当前的信号值为:", do)
        # 查询端口1_0的DI值
        di = robot.getDI(0, 0, ec)
        print("DI1_0当前的信号值为:", di)
        # 将DO1_0的值设为false
        robot.setDO(0, 0, False, ec)
        # 查询端口1_0的DO值
        do = robot.getDO(0, 0, ec)
        print("DO0_0修改后信号值为:", do)
        robot.setDO(0, 0, True, ec)

        ############################################## 6. 断开连接再重连 #####################################################
        # 机器人断开连接
        robot.disconnectFromRobot(ec)
        time.sleep(2)
        # 机器人再次连接
        robot.connectToRobot(ec)

        ############################################## 7. 打开和关闭拖动 ######################################################
        # # 机器人下电，因机器人拖动模式自动上电
        # robot.setPowerState(False, ec)
        # # 将机器人操作模式设为手动
        # robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.manual, ec)
        # # 开启拖动
        # robot.enableDrag(rokae.DragParameter.Space.cartesianSpace.value, rokae.DragParameter.Type.freely.value, ec)
        # print("机器人状态:", robot.operationState(ec))
        # time.sleep(2)
        # # 关闭拖动
        # robot.disableDrag(ec)
        # print("机器人状态:", robot.operationState(ec))
        # print("非Drag模式下的上下电模式为：", robot.powerState(ec))
        # time.sleep(2)

        ############################################## 8. 查询工件/工具信息 ###################################################
        # 查询所有工具的信息
        # tool = robot.toolsInfo(ec)
        # print(tool)
        # for name in tool.keys():
        #     print(name, "质量:", tool[str(name)]["load"]["mass"])
        # # 查询所有工件的信息
        # wobj = robot.wobjsInfo(ec)
        # print("查询工件名信息为:")
        # for name in wobj.keys():
        #     print(name)

        ############################################### 9. 运动指令 ########################################################
        robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.automatic, ec)
        robot.setPowerState(True, ec)
        robot.moveReset(ec)
        # robot.setDefaultZone(100, ec)
        # robot.setDefaultSpeed(100, ec)
        # p0 = robot.flangePos(ec)
        # print(p0)

        # ############################################### 10. Move L 点位测试/ NB4 运动指令 ########################################################
        # 这里博主均改为使用 MoveAbsJCommand命令，数值使用弧度描述. BingLee 2025.5.28
        p1 = MoveAbsJCommand(
            [0, -pi/4, 0, 0, pi/2, pi],
            1000, 0)
        # p1.offset = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0]

        p2 = MoveAbsJCommand(
            [pi/2, 0, pi/4, 0, 0, 0],
            1000, 0)
        # p2.offset = [0, 0, 0.01, 0, 0, 0]

        p3 = MoveAbsJCommand(
            [-pi/2, -pi/4, 0, 0, pi/2, pi],
            1000, 0)

        p4 = MoveAbsJCommand(
            [0, -pi/4, pi/4, 0, 0, 0],
            1000, 0)
        # p1.offset = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0]

        p5 = MoveAbsJCommand(
            [0, 0, 0, 0, pi/2, 0],
            500, 0)

        while True:
            cmd = input("please input"
                        " 'm(start move)', 'p(pause)', 'c(continue)', 'q(break)', 'i(check)', 's(stop)','a(adjust)',"
                        "'r(reset)', d(drag), k(stop_drag) ")
            if cmd == 'm':
                print("start move")
                robot.executeCommand([p1, p2, p3, p4, p5], ec)
                robot.moveStart(ec)
                print(ec)
            elif cmd == 'p':
                print("suspend")
                robot.pause(ec)
            elif cmd == 'd':
                print("drag")
                robot.setOperateMode(rokae.OperateMode.manual, ec)
                robot.enableDrag(rokae.DragParameter.Space.jointSpace.value, rokae.DragParameter.Type.freely.value, ec)
            elif cmd == 'k':
                print("kill drag")
                robot.disableDrag(ec)
            elif cmd == 'c':
                print("continue move")
                robot.moveStart(ec)
            elif cmd == 'a':
                print("adjust speed percentage 0.5")
                robot.adjustSpeedOnline(0.1, ec)
            elif cmd == 'i':
                print("current pos id:", robot.getPointPos(ec))
            elif cmd == 'r':
                robot.moveReset(ec)
            elif cmd == 's':
                robot.stop(ec)
            else:
                print("stop")
                break
        robot.stop(ec)
        time.sleep(1)
        robot.setPowerState(False, ec)
        robot.disconnectFromRobot(ec)


#
if __name__ == '__main__':
    main()

运行输出结果：

$ python3 firstexample.py 
当前上下电状态为: 0
当前上下电状态为: 1
机器人轴数: 6 机型: XB10s-R1206-3B 控制器版本: 2.3.2
SDK版本: 0.1.7(Beta)
当前上下电状态为: 1
当前机器人的操作模式为: 0
当前机器人的运行状态为: 0
当前关节位置: [-1.1489009000176548e-05, 1.4887235907275245e-06, 1.6342124870940784e-05, 3.834951969714103e-06, 1.5708015998538547, -5.086011055912068e-05]
当前关节速度: [0.00010657046279474108, -0.0, 0.000355366933557185, 0.0, -0.0, -0.0]
当前关节力矩: [0.0, -0.0, 0.0, 0.0, -0.0, -0.0]
当前法兰位姿: [0.6140099673622327, -6.736065028031115e-06, 0.9639800086642404, 3.1415888174476487, -2.3400841886472892e-05, -3.141553282467999]
当前基坐标系: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -0.0, 0.0]
当前的工具坐标系为: {'end': {'name': '', 'rot': [0.0, -0.0, 0.0], 'trans': [0.0, 0.0, 0.0]}, 'load': {'cog': [0.0, 0.0, 0.0], 'inertia': [0.0, 0.0, 0.0], 'mass': 0.0}, 'ref': {'name': '', 'rot': [0.0, -0.0, 0.0], 'trans': [0.0, 0.0, 0.0]}}
修改坐标系后的法兰位姿: [0.6140099530347417, -6.7360648634224415e-06, 0.9639798350653594, 3.141588817432537, -2.369797142919661e-05, -3.1415532824679984]
[0.17453292222222222, 0.34906584444444444, 0.5235987666666666, 0.6981316888888889, 0.8726646111111112, 0.17453292222222222]
计算正解为: [0.6142222356255438, 0.14980394927718851, 0.47920904205188103, 2.749132677334611, -0.3447416415079533, 2.705140663241381]
操作成功完成
DO1_0当前的信号值为: False
DI1_0当前的信号值为: None
DO0_0修改后信号值为: None
please input 'm(start move)', 'p(pause)', 'c(continue)', 'q(break)', 'i(check)', 's(stop)','a(adjust)','r(reset)', d(drag), k(stop_drag) -  m

输入下述指令控制：

  • m：启动运动轨迹
  • p：暂停
  • c：继续
  • q：中断程序
  • i：输出当前位置信息
  • r：清理robot运动点寄存
  • s：停止

这里博主常用的是m、p、c、q、i指令。

实际运行情况

请添加图片描述

参考

中间还涉及官方的其它库，也一并附上345。

  1. RokaeRobot/xCoreSDK-Python: Software development Python interfaces for Rokae robots all series ↩︎

  2. anaconda、miniconda、conda的关系及miniconda安装-CSDN博客 ↩︎

  3. RokaeRobot/xCoreSDK-CPP: Software development C++ interfaces for Rokae robots all series, compatible with Linux and Windows. ↩︎

  4. RokaeRobot/xCoreSDK-CSharp: Software development C# interfaces for Rokae robots all series ↩︎

  5. RokaeRobot/xCoreSDK-Android: Software development interfaces for Rokae robots all series, supports Android platform ↩︎

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Arcgis安装过程中主要是License启动这一步容易失败，一定要注意细节，按照文章顺序进行安装一定能够成功，加油！
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热门推荐
撼沧
01-07 12万+
ArcGIS许可管理器License server administrator无法启动的解决方法在安装ArcGIS软件，甚至日常使用启动软件时，ArcGIS许可管理器License Manager经常会无法启动，点多少次都没反应，更别谈往后的破解了。这里谈一下自己遇到问题后用过的能用的方法。
ArcGIS10.2 License许可点击启动无响应
u011630325的博客
04-28 1376
尝试多种方式，发现前期已经替换掉的 service.txt 丢失，直接找到和谐包里面的文件进行替换即可。无需重新安装 service.txt。
Arcgis license 服务无法启动的解决问题
韶光
04-25 11万+
1.检查服务开没开。打开资源管理器然后按照下面就出现了。也可以打开运行——servces.msc，或者从控制面板进入服务。这个时候再试一试启动是否成功。 2.如果不成功就打开任务管理器里的服务一项，停掉lmgrd.exe的服务，以及Arcgis的所有服务；然后进入license的安装文件bin，右键开启arcgis.exe，这个要等一会儿任务管理器上的服务才会显示。如果任务管理器
Arcgis10.2.2安装过程中ArcGIS license Server Administrator（许可服务器管理员）无法启动解决办法
ZhangGNSS的博客
12-19 4428
进行安装，在重新启动ArcGIS license Server Administrator（许可服务器管理员）导入许可时无法启动，点击启动没有反应。部分与自己电脑主机名不一致，更改为自己电脑主机名后即可成功点击启动，导入许可。搜索了一些解决办法，但都没有效果，最后查看破解文件中的。查看主机名可参见此链接。文件发现，文件第三行。
arcgis license server无法启动远程协助‘’
03-18
### 关于ArcGIS License Server无法启动的解决方案 当遇到ArcGIS License Server无法启动的情况时，可以从以下几个方面排查并解决问题： #### 1. **检查网络配置** 确保License Server所在的计算机能够被其他客户端正常访问。如果是在局域网环境中部署了ArcGIS Server Local，则需要确认该环境下的网络设置是否允许远程连接AO组件[^1]。 #### 2. **验证服务状态** 检查ArcGIS Server Object Manager (SOM) 的运行情况。通常情况下，在Host SOM机器上需将此服务更改为由本地系统账户登录，并重启相关服务来恢复其正常工作流程[^2]。 #### 3. **审查日志文件** 查看ArcGIS License Manager的日志记录，寻找任何可能指示错误原因的信息。这些日志可以帮助识别具体是什么阻止了许可证服务器的成功初始化。 #### 4. **权限问题** 确认用于启动ArcGIS License Server的服务账号具有足够的权限执行所需操作。这包括但不限于读取/写入特定目录的权利以及与其他必要进程通信的能力。 #### 5. **软件版本兼容性** 保证所使用的ArcGIS产品及其依赖项之间存在良好的版本匹配度。不一致可能会导致意外行为或完全失败激活license server的功能。 #### 示例代码片段：修改服务登录身份 以下是更改Windows服务登录凭据的一个简单PowerShell脚本例子： ```powershell $serviceName = "ArcGISServerObjectManager" $newUsername = ".\LocalSystemUser" # 替换为实际用户名 $newPassword = ConvertTo-SecureString "" -AsPlainText -Force Set-Service -Name $serviceName -StartupType Automatic New-ServiceCredential -ServiceName $serviceName -Account $newUsername -Password $newPassword Restart-Service -Name $serviceName ``` 上述脚本仅作为示范用途，请依据实际情况调整参数值后再实施。 --- ###
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