你了解RNAi技术有多深?(一)

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基因编辑的风近几年一直很热,热到大家似乎不怎么记得有一种技术叫RNAi,不知道有没有说到你的心坎里去。其实在植物基因功能研究中,基因编辑和RNAi都是常用的手段,它们各有优势和劣势。基因编辑(如CRISPR-Cas9)主要通过精确修改基因序列来改变基因功能,而RNAi是通过阻碍特定基因的转录或翻译来抑制基因表达。在实际的应用中选择哪种方法取决于研究目标和具体的实验条件。

在某些特殊情况下,例如某些与生长发育相关基因的纯合突变体会致死,又或者想要特异敲低同一基因多个可变剪切体中的特定剪切体,针对这些情况基因编辑往往不是最佳选择,此时我们应该将目光转向RNAi技术,因为RNAi作用于靶基因的mRNA而非DNA,可以有效解决上述问题。

今天这篇文章主要围绕RNAi技术的发现、类型以及RNAi在基因功能研究以及农业生产中的应用进行展开,帮大家重新认识一下我们的老朋友RNAi。

01

RNAi的发现与历史

第一篇关于RNAi(RNA interference,RNAi)的论文可能早在1928年就已发表(Wingard, S. A., 1928)。在这篇论文中,温加德描述了烟草植株的情况,即只有最初受感染的叶片会出现坏死和病变,而其他叶片则未受影响(图1)。上述叶片不知为何对烟草环斑病毒产生了免疫力,不仅没有表现出症状,对二次感染也具有抵抗力。当时,这种“恢复”现象令人困惑,无法找到合理的解释来说明这种针对二次感染的特异性抵抗力。随着对烟草环斑病毒这一案例的进一步研究,我们如今了解到,植物从病毒病害中恢复的过程涉及一种名为“RNAi”的机制,该机制能够特异性地靶向并降解病毒的RNA (Ratcliff F et al., 1997; Covey et al., 1997),关于RNAi的发展历程具体可见图1。

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图1 RNAi通路发现和阐明的重要进展时间表(Zhao et al., 2022)。

注:图片中提到的参考文献大家感兴趣可至图1的原文献进行查看,本推文就不再一一列举了。

02

RNAi的类型

RNAi是实现基因沉默的一种经典途径,当RNAi途径激活时,就会导致基因沉默。在大多数真核生物中,RNAi是一种进化上保守且具有序列特异性的调控机制,它能在转录水平(转录基因沉默(TGS))或转录后水平(转录后基因沉默(PTGS))上调节基因表达。原则上,RNAi是由内源性或外源性双链RNA(Double-stranded RNA,dsRNA)或发夹结构RNA(Hairpin structured RNA,hpRNA)诱导产生的。RNAi途径在植物中高度分化,以适应不同的功能需求(David Baulcombe, 2004; Eamens et al., 2008)。根据dsRNA或hpRNA前体的来源以及小RNA(Small RNA,sRNA)的作用靶点,植物中的RNAi可划分为4种相互重叠但功能不同的途径:微小RNA(miRNA)途径、反式作用siRNA(tasiRNA)途径、RNA介导的DNA甲基化途径以及外源RNA沉默途径。

2.1

miRNA途径

miRNAs是由MIR基因的遗传位点衍生出的20-24nt的短RNA(David P. Bartel, 2009)。与蛋白质编码基因一样,MIR基因由RNA聚合酶II转录生成pri-miRNA(初级微小RNA转录本)。由于分子内序列互补的存在,pri-miRNA形成一个不完全配对的“回折”茎环或发夹结构,随后在细胞核中由DCL1与双链RNA结合蛋白DRB1或HYL1的协助下被加工成一个pre-miRNA(短的“茎环”前体)(Yukio Kurihara and Yuichiro Watanabe, 2004; Kurihara et al., 2006; Eamens et al., 2009)。接着pre-miRNA分子在细胞核内进一步被DCL1加工,产生一个长度为21nt的不完全配对RNA双链体。此双链体包含成熟的miRNA(引导链)和miRNA*(miRNA随从链)。

RNA双链体(miRNA:miRNA*)的3’末端核苷酸会在2’-O羟基上被HEN1(RNA甲基化酶HUAENHANCER1)甲基化,该酶的作用是保护miRNA:miRNA*双链免受降解(Li et al., 2005)。随后,miRNA:miRNA*双链会被转运至细胞质中,在那里成熟的miRNA会与AGO蛋白(主要是AGO1)结合形成RISC。与通常以不完全匹配靶向mRNA的3’非翻译区(UTR)来抑制蛋白质翻译的动物miRNA不同,植物miRNA通常与靶mRNA具有高度的序列互补性,并直接进行序列特异性RNA切割(Anthony A. Milar & Peter M. Waterhouse, 2005)。植物中miRNA的主要靶基因是调节基因,如转录因子基因。因此,miRNA在植物发育中起着关键作用。

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图2 植物中miRNA的生成调控、RISC加载以及其作用机制(Wang et al., 2019)。

2.2

反式作用siRNA途径

与miRNA类似,反式作用siRNA(tasiRNA)也是一类21nt非编码sRNA,它们由RNA聚合酶II从特定的TAS基因位点转录产生 (Vazquez et al., 2004; Allen et al., 2005; Peragine et al., 2004)。tasiRNA的生物合成由特定的miRNA启动,这些miRNA引导TAS前体RNA的切割。TAS转录本经miRNA切割后产生的片段,被RDR6(RNA依赖的RNA聚合酶6)转化为dsRNA。随后dsRNA被DCL4(Dicer-like 4)加工处理,从miRNA切割位点开始,以21nt的相位切割成21nt的siRNA。

对于启动tasiRNA的产生,miRNA的长度至关重要。目前发现只有22nt的miRNA能够触发tasiRNA的生物合成(Cuperus et al., 2010; Chen et al., 2010)。21-nt类别的miRNA,或者由能诱导tasiRNA的22nt miRNA改造而来的21nt人工miRNA变体,都无法触发tasiRNA的产生。与miRNA类似,tasiRNA会被HEN1甲基化修饰(Li et al., 2005),并与AGO1或AGO7相互作用,引导靶标mRNA的降解。

知识补充:

在拟南芥以及其他植物物种中,已发现了大量类似于tasiRNA的siRNA,统称为相位siRNA(phasiRNAs)(Johnson et al., 2009; Zhai et al., 2011; Fei et al., 2013; Creasey et al., 2014)。这些phasiRNAs与最初定义的tasiRNA相同,均为21nt,并需要22nt的miRNA、AGO1、RDR6和DCL4来生成。来自蛋白质编码基因和诸如转座子和重复DNA等非编码序列的RNA都可以作为phasiRNAs的模板。

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图3 miRNAs和tasiRNA生物合成和功能发挥的模式图(Hervé Vaucheret, 2005)。

2.3

RNA介导的DNA甲基化(RdDM)途径

RNA介导的DNA甲基化(RdDM)途径是植物所特有的,它在细胞核中介导de novo DNA甲基化(DNA从头甲基化)和转录沉默(Feng et al., 2010; Haag et al., 2011; Zhang et al., 2013; Matzke et al., 2015)。RdDM由24nt siRNA(24核苷酸小干扰RNA)所介导,这些siRNA由植物特异的RNA聚合酶IV(PolIV)、RDR2(RNA依赖的RNA聚合酶2)和DCL3(Dicer-like 3)协同作用产生。简而言之,PolIV转录甲基化的、高度重复的DNA,产生异常RNA,随后RDR2将此单链RNA(Single-stranded RNA, ssRNA)转化为dsRNA,dsRNA再由DCL3加工成24-nt siRNA。这些siRNA还会被HEN1(Li et al., 2005)在其末端核苷酸的3’羟基基团上进行甲基化修饰。24nt siRNA被装载到AGO4(Argonaute4)上形成RISC,此过程涉及细胞核和细胞质中的步骤(Ye et al., 2012)。

接着,AGO4-siRNA复合体与由另一种植物特异的PolV(RNA聚合酶V)从靶标DNA转录出的长链非编码RNA(Long non-coding RNA, LncRNA)相互作用,从而招募包括DRM2(结构域重排甲基转移酶2)在内的其他因子,最终导致de novo DNA胞嘧啶甲基化。在对称的CG和CHG(H代表A、C或T)位点上发生的de novo胞嘧啶甲基化,在DNA复制过程中分别由MET1(甲基转移酶1)和CMT3(染色体甲基化酶3)维持。然而,发生在非对称CHH位点上的de novo胞嘧啶甲基化无法在DNA复制过程中维持,因此完全依赖于RdDM通路。RdDM的主要功能是沉默TEs(转座元件)和重复DNA,以维持基因组稳定性。事实上,24-nt siRNA也被称为rasiRNA(重复序列相关siRNA),因为大多数这类siRNA来源于植物基因组中的转座元件和重复DNA。有关RdDM途径的运行及其调控的机制尚未完全探明,现有研究支持一种共转录模型(Marjori A. Matzke and Rebecca A. Mosher, 2014)(图4)。

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图4 RdDM的共转录模型(胡港和徐强,2021)。

2.4

由外源性核酸引发的RNA沉默作用

植物体内可通过入侵的核酸分子引发RNA沉默现象。在本文中“外源性RNA沉默”这一术语指的是由正义转基因(以天然编码方向(与内源基因相同)插入的转基因)和病毒所引发的RNA沉默现象。RNA沉默的现象最初是在对正义转基因的研究中被观察到的,研究结果表明,设计用于在番茄中过度表达色素合成酶的转基因不仅会自我沉默,还会导致内源性对应基因的沉默,从而导致花朵失去色素(Napoli etal., 1990; Van et al., 1990)(具体的案例小远在之前的推文“崩溃!超表达植株里的目的基因并没有被超表达??”中讲过,感兴趣的小伙伴可以去看看噢)。表明RNA为基因沉默诱导因子的首个证据也来自对植物中由正义转基因介导的病毒抗性的研究,在这些研究中,病毒衍生的转基因的表达会诱导序列特异性RNA降解,从而导致病毒抗性(Lindbo et al., 1993)。外源性RNA沉默与内源性siRNA和RdDM途径重叠。事实上,我们对这些内源性siRNA沉默途径的理解大多来自使用转基因和病毒作为模型的研究。

2.4.1 编码基因诱导的RNA沉默

正义转基因既可以在转录水平上被沉默(TGS),也可以在转录后水平上被沉默(PTGS)。当转基因以多拷贝重复的形式整合到植物基因组中时,这种沉默现象常常发生(David Baulcombe, 2004; Waterhouse et al., 2001)。目前对于TGS和PTGS的确切机制尚未完全阐明。一般而言,TGS与转基因启动子区域的DNA甲基化有关,而该甲基化很可能是由RdDM途径诱导的。事实上,人工表达靶向转基因启动子的长链发夹RNA(long hpRNA)能够诱导该启动子区域的DNA甲基化,从而导致转基因的转录沉默。多拷贝转基因重复序列有可能被PolIV和RDR2识别,从而产生触发RdDM的24-nt siRNA。另一种可能是,跨越多个转基因重复序列的连续转录会产生启动子转录本,这种转录本进而可以导致24-nt siRNA的产生并引发RdDM。

正义转基因的PTGS需要RDR6、DCL4、SGS3和AGO1的参与(Eamens et al., 2008; de Alba et al., 2013),因此与tasiRNA途径相似。PTGS的两个特性:传递性和系统性移动,都涉及到在主要靶位点之外区域产生21-nt siRNA(Vermeersch et al., 2013; Brosnan et al., 2007; Mlotshwa et al., 2008; Melnyk et al., 2011),这表明类似于tasiRNA的次级siRNA是PTGS的一个重要组成部分。

2.4.2 抗病毒RNA沉默

任何类型的病毒或亚病毒对植物的感染都会导致病毒sRNA的积累,这些sRNA是由相同的宿主植物siRNA生物合成机制从双链病毒RNA中加工而来,并利用相同的AGO蛋白直接降解单链病毒RNA(Shou-Wei Ding and Olivier Voinnet, 2007; Wang et al., 2012)。因此,病毒既是siRNA途径的诱导者,也是其靶向目标。实际上,RNA降解沉默已被认为是植物中一种天然的抗病毒防御机制(Waterhouse et al., 2001)。

03

RNAi在植物基因功能研究中的应用

自1998年发现dsRNA引起的基因沉默现象以及随后对植物中各种siRNA通路的阐明以来,人们已经开发出了多种基于转基因或病毒的基因沉默技术,以人工诱导植物中的RNA沉默。这些技术,特别是hpRNA、amiRNA以及VIGS技术,已被广泛应用于基因功能研究和植物遗传工程以改良作物品种。

3.1

hpRNA

1998年,研究人员首次证明了旨在表达发夹RNA(hairpin RNA,hpRNA)的转基因在植物中诱导RNAi的效果极为显著(Waterhouse et al., 1998; Ming-BoWang and PeterM.Waterhouse, 2000)。此后,hpRNA转基因被广泛用于抑制植物中的基因和病毒RNA(Watson et al., 2005)。典型的hpRNA载体由目标基因mRNA一部分的正向和反向序列作为反向重复序列构成,这些反向重复序列之间由非互补的间隔区隔开。间隔区主要用于在细菌细胞中克隆hpRNA时稳定构建体,因为完全反向重复的DNA在细菌中非常不稳定。此外,使用可剪接的内含子作为间隔区已被证明能提高植物中的RNA抑制效率(Smith et al., 2000)。转录的RNA中的正向和反向序列彼此互补,形成一个dsRNA臂。因此,由hpRNA转基因诱导的抑制不应需要RDRs来生成dsRNA,hpRNA主要由DCL4处理生成21nt的siRNA,21nt的siRNA与AGO蛋白结合形成RISC靶向mRNA导致基因沉默。

在植物基因功能研究中,我们常常需要对目的基因进行敲低以验证基因的功能,这种案例大家已经非常熟悉了,所以不再具体展示,这里小远想给大家介绍一种一次沉默多个基因的hpRNA载体的构建方法,具体的文献案例可能不是验证基因功能,而是培育抗病毒水稻,与这里的大标题稍稍有点不挂钩,但举一反三,重点在于具体的实验方法可为我们所用。

文献案例:

RNAi是植物抵抗病毒侵染最重要的途径之一,也是人工定向改良作物对病毒抗性的有效手段。通过表达针对病毒基因序列的发夹RNA,可产生大量特异性靶标降解病毒RNA的siRNA,显著提升植物对病毒的抗性。虽然已有研究通过RNAi技术获得了对病毒高抗的水稻株系,但以往获得的株系都是针对单一病毒,尚无同时针对多种病毒的高抗水稻株系。

2024年3月,中国农业科学院/浙江大学周雪平团队联合江苏省农业科学院周彤团队在Plant Biotechnology Journal杂志上发表了一篇题为“Development of a transgenic rice line with strong and broad resistance against four devastating rice viruses through expressing a single hairpin RNA construct”的研究论文,该文章报道了通过RNAi在水稻中转基因表达了针对水稻黑条矮缩病毒(RBSDV)、南方水稻黑条矮缩病毒(SRBSDV)、水稻条纹病毒(RSV)和水稻锯齿叶矮缩病毒(RRSV)等4种病毒基因序列的融合发夹,从而获得了同时对4种病毒高抗的水稻转基因株系ZJU-4K。

作者通过分析这4种病毒的关键蛋白编码序列,分别从中克隆出300bp的保守片段,将它们融合成单一的发夹RNA结构,并通过农杆菌介导的方式转化水稻愈伤(图5a)。在筛选鉴定后,成功获得了稳定遗传的T4代转基因水稻株系ZJU-4K(图5b)。sRNA测序结合RT-qPCR检测表明,ZJU-4K水稻植株中稳定产生了大量针对病毒基因保守序列的siRNA(图5c、d)。通过人工接种,研究团队系统地评价了ZJU-4K水稻对RBSDV、SRBSDV、RSV、RRSV等4种靶标病毒的抗性。与野生型受体水稻植株相比,ZJU-4K水稻展现出了对靶标病毒的极高抗性,发病率和病毒积累量都出现了极显著的降低(图5e-l)。特别是针对SRBSDV和RSV,ZJU-4K水稻可以取得近乎于免疫的效果。

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图5 培育出了一种对四种水稻病毒具有强大且广泛抗性的转基因水稻品系(Li et al., 2024)。(a)嵌合发夹RNA(hpRNA)结构示意图;(b)ZJU-4K(T4代)和野生型武育粳3号(WYJ3)水稻植株中hpRNA的PCR分析;(c)ZJU-4K(T4代)与WYJ3小RNA测序分析,左图:siRNA分布图谱,右图:hpRNA来源siRNA的长度分布直方图;(d)ZJU-4K(T4代)单株hpRNA来源siRNA的RT-qPCR检测;(e–h)ZJU-4K(T4代)与WYJ3接种四种病毒后的发病率及症状;(i–l)ZJU-4K(T4代)与WYJ3植株的病毒积累量检测;(m)ZJU-4K(T4代)的T-DNA插入位点验证;(n)ZJU-4K(T4代)与WYJ3的农艺性状比较。

对于同时沉默多个基因,我司还有另外两种载体构建方式可提供给大家参考(文献案例中是将多个基因的序列串在一起作为一个整体的干扰片段),如果大家在自己的科学研究中也需要同时沉默多个基因,可以从这些方法中任选其一噢!

方式一:

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方式二:

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3.2

amiRNA

在对拟南芥中miRNA的生成机制及miRNA前体结构有了深入理解之后,人们开发出了人工miRNA(amiRNA)这一技术,用以在植物中实现基因沉默(Schwab et al., 2006)。简而言之,amiRNA载体是通过将天然miRNA前体中的miRNA和miRNA*序列替换为相应的靶基因序列,同时保留原始前体的茎环结构而制成的。amiRNA载体中的miRNA链包含与靶mRNA相互补的序列,而miRNA*链的设计目的是维持原miRNA前体的miRNA:miRNA*双链结构(Schwab et al., 2006)。因此,amiRNA转基因是利用内源性miRNA途径来实现基因沉默的。

amiRNA技术相对于hpRNA技术的主要优势在于,其沉默作用由单一的sRNA介导,仅靶向一段21nt的短区域,因此具有更低的脱靶效应风险。然而,amiRNA的设计需要精心选择序列,以满足与AGO高效结合。此外,amiRNA介导的沉默过程不涉及二次siRNA的扩增,这使得amiRNA在抑制低丰度转录物方面可能比抑制高丰度转录物更有效。

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图6 amiRNA载体的构建方式(Schwab et al., 2006)。通过重叠PCR技术对内源性miRNA的前体进行定点突变。该技术使用寡核苷酸引物I至IV将miRNA和miRNA区域(蓝色)替换为人工设计的序列(红色)。引物A和B的设计基于模板质粒序列。通过将PCR产物A-IV、II-III和I-B在引物A和B存在下进行单管组合扩增,实现功能性miRNA前体的重新构建。

文献案例:

2025年4月,中国农业科学院生物技术研究所张海文联合衡阳师范大学等单位在Rice杂志上发表了一篇题为“OsERF2 Acts as a Direct Downstream Target of OsEIL1 to Negatively Regulate Salt Tolerance in Rice”的研究论文,该研究揭示了水稻ERF转录因子OsERF2在盐胁迫响应中的功能及其调控机制。研究发现,OsERF2作为乙烯信号通路关键转录因子OsEIL1的直接下游靶基因,负向调控水稻的耐盐性。该调控作用主要通过影响活性氧(ROS)的积累来实现,其中OsERF2直接结合并激活ROS产生关键基因OsRbohH的表达。这一发现阐明了水稻中一条新的乙烯信号介导的盐胁迫响应通路(OsEIL1-OsERF2-OsRbohH),为水稻耐盐遗传改良提供了新的理论依据和潜在靶点。

在这篇文章中作者为了验证OsERF2的功能,构建了OsERF2的amiRNA干扰株系(Ami-OsERF2,表达下调)和利用了一个已知的OsERF2功能获得性突变体nsf2857(组成性过表达)。在盐胁迫(将生长3周龄的苗用120mM NaCl处理8天)处理下,与野生型对照(Nip)相比,三个独立的Ami-OsERF2株系均表现出显著增强的耐盐性,存活率提高了约1.5倍(图7A,C)。相反,nsf2857突变体则对盐胁迫高度敏感,几乎无法存活,而其野生型对照(ZH11)仍有约60%的存活率(图7A,C)。此外,对OsERF2转基因株系中OsERF2的表达水平进行了定量检测,结果显示Ami-OsERF2株系表达量显著降低,而nsf2857显著升高(图7B)。类似的负调控现象在干旱胁迫实验中也得到验证。这些表型结果清晰地表明,OsERF2负向调控水稻对盐胁迫和干旱胁迫的耐受性。

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图7 OsERF2能够抑制水稻对盐分的耐受性(Zhou et al., 2025)。(A)野生型植株和OsERF2转基因植株在盐胁迫下的表型比较;(B)OsERF2在OsERF2转基因植株中的表达;(C)在恢复10天后,图(A)中所示植株的存活率。

关于amiRNA技术,大量的实验表明并非所有人工设计的amiRNA都能够有效地沉默目标基因。因此对于该技术的优化也一直不断,感兴趣的小伙伴可以去阅读“Artificial microRNA guide strand selection from duplexes with no mismatches shows a purine-rich preference for virus- and non-virus-based expression vectors in plants”和“Artificial microRNA guide strand selection from duplexes with no mismatches shows a purine-rich preference for virus- and non-virus-based expression vectors in plants”,这里就不再具体展开了。

由于篇幅的原因,本次的推文就给大家介绍到这里了,剩下的部分后续再为大家介绍,简单回顾一下本次推文的内容,主要为大家介绍了RNAi的发现与历史、RNAi的类型以及在沉默基因中的应用,该应用部分还有一个VIGS技术没有来得及讲,刚好与剩下的RNAi技术在作物病害防空中的应用技术HIGS、SIGS以及MIGS技术一起讲,好好比较一下它们之间的联系与区别。

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【源码免费下载链接】:https://renmaiwang.cn/s/os2te 大整数乘法是计算机科学中的个重要领域,特别是在算法设计和数学计算中有着广泛应用。它涉及到处理超过标准整型变量范围的数值运算。在C++编程语言中,处理大整数通常需要自定义数据结构和算法,因为内置的`int`、`long long`等类型无法满足大整数的存储和计算需求。以下是对这个主题的详细阐述:1. **大整数数据结构**: 在C++中,实现大整数通常采用数组或链表来存储每位数字。例如,可以使用个动态分配的数组,每个元素表示个位上的数字,从低位到高位排列。这种数据结构允许我们方便地进行加减乘除等操作。2. **乘法算法**: - **暴力乘法**:最直观的方法是类似于小学的竖式乘法,但效率较低,时间复杂度为O(n^2)。 - **Karatsuba算法**:由Alexander Karatsuba提出,将两个n位数的乘法转化为三个较小的乘法,时间复杂度为O(n^1.585)。 - **Toom-Cook算法**:比Karatsuba更通用,通过多项式插值和分解进行计算,有不同的变体,如Toom-3、Toom-4等。 - **快速傅里叶变换(FFT)**:当处理的大整数可以看作是多项式系数时,可以利用FFT进行高效的乘法,时间复杂度为O(n log n)。FFT在数论和密码学中尤其重要。3. **算法实现**: 实现这些算法时,需要考虑如何处理进位、溢出等问题,以及如何优化代码以提高效率。例如,使用位操作可以加速某些步骤,同时要确保代码的正确性和可读性。4. **源代码分析**: "大整数乘法全解"的源代码应包含了上述算法的实现,可能还包括了测试用例和性能比较。通过阅读源码,我们可以学习如何将理论算法转化为实际的程序,并理解各种优化技巧。5. **加说明**: 通常,源代码附带的说明会解释
内容概要:本文详细介绍了个基于Java与Vue技术栈的向量数据库语义检索与相似文档查重系统的设计与实现。系统通过集成BERT等深度学习模型将文本转化为高维语义向量,利用Milvus等向量数据库实现高效存储与近似最近邻检索,结合前后端分离架构完成从文档上传、向量化处理、查重分析到结果可视化的完整流程。项目涵盖需求分析、系统架构设计、数据库建模、API接口规范、前后端代码实现及部署运维等多个方面,并提供了完整的代码示例和模块说明,支持多格式文档解析、智能分段、自适应查重阈值、高亮比对报告生成等功能,具备高扩展性、安全性和多场景适用能力。; 适合人群:具备定Java和Vue开发基础的软件工程师、系统架构师以及从事自然语言处理、知识管理、内容安全等相关领域的技术人员,尤其适合高校、科研机构、企业IT部门中参与智能文档管理系统开发的专业人员。; 使用场景及目标:①应用于学术论文查重、企业知识产权保护、网络内容监控、政务档案管理等需要高精度语义比对的场景;②实现深层语义理解下的文档查重,解决传统关键词匹配无法识别语义改写的问题;③构建可扩展、高可用的智能语义检索平台,服务于多行业数字化转型需求。; 阅读建议:建议读者结合提供的完整代码结构与数据库设计进行实践操作,重点关注文本向量化、向量数据库集成、前后端协同逻辑及安全权限控制等核心模块。在学习过程中应逐步部署运行系统,调试关键接口,深入理解语义检索与查重机制的工作原理,并可根据实际业务需求进行功能扩展与模型优化。
【源码免费下载链接】:https://renmaiwang.cn/s/qdq3k 机器人控制柜是机器人的心脑神经中枢,主要负责协调机器人各项动作。其功能按钮及其连接口分别设计如下:* 电源开关:通过该开关可实现对整个控制柜供电状态的切换* 急停按钮:在紧急状况下按下此键将使机器人系统立即停止运行* 启动电机按钮:此操作需在手动模式下完成,以启动机器人的动力系统* 多工态调节器:提供三种运行模式选择,包括基础手动、标准自动及高级自动状态* 操作示教口:通过此端子可实现对机器人动作的实时监控与指导* USB接口:支持外设连接功能,例如用于数据采集的U盘设备接入* 网络通信端口:配置有以太网适配器,确保机器人与外部系统的数据交互 机器人的运行模式共有两种形态,即手动控制和自动调节。在手动模式下,操作者需将"手动/自动"钥匙旋至手动位置,并保持示教器侧面伺服使能键按压状态,即可对机器人进行实时指令输入;而当切换为自动模式时,则应将该钥匙旋转至自动位置并激活电机上电按钮,随后系统将启动预设的自动化运行流程 机器人开机前必须完成系列准备工作:首先确认作业区域内的载物台已就位并放置好网兜;其次确保输送线系统处于正常运转状态;再次开启控制柜总电源开关;最后切换至所需运行模式并观察初始工作指示灯以确认系统准备状况。待机器人进入自动运行模式后,可实时查看输入输出端口信号强度来判断系统的稳定性和故障原因。 本机参数设置模块提供多样化的配置选项:包括码垛层数目设定、产品规格参数选择以及货物尺寸数据输入等功能。这些设置项可通过预装的示教器菜单系统进行操作调整,用户可根据实际需求灵活修改并保存相关参数值 为确保机器人系统的稳定性和可靠性,在日常使用过程中需特别注意以下几点:首先,当系统出现异常报警信息时应立即停止运行并检查根本原因后再重新启动;其次在切换至自动运行模式前必须确保系统处于原点状态,并可
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