【原创】2021-02嵌入式月刊：登陆火星的F prime飞行软件框架

目录

 

1. 前言

2. F prime的情况简介

2.1 相关网址

2.2 到底是个啥玩意

2.3 代码简单分析

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Autocoders

CFDP

Ci

Config

Drv

Fw

Gds

Os

Ref 和 RPI

Utils

3. 结束

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1. 前言

        今年2月份最大的科技新闻莫过于有三艘太空飞船先后抵达火星。它们分别是：阿拉伯联合酋长国的“希望”号探测器、我们中国的“天问一号”和美国的“毅力号”火星车。

       “毅力号”不是携带了一辆叫“机智号”小直升机吗？这小飞机里就用了一套专门为小型飞行器设计的开源软件框架F prime。下面就对它做个简单的介绍。（真的非常简单，随便看看，重在科普^_^）

 

2. F prime的情况简介

2.1 相关网址

        https://github.com/nasa/fprime

        https://nasa.github.io/fprime/

 

2.2 到底是个啥玩意

        根据github上的信息，F prime是JPL专门为快速开发小型空间飞行系统而设计的一个软件框架。这里的空间飞行系统是指微型和小型卫星或其它科学仪器。

                 F prime有以下特点：

                        专门为飞行系统的各个部分的开发定义了设计良好的软件接口

                        有一个用c++写的框架，提供消息队列和线程

                        提供一个自动生成代码的建模工具

                        不断丰富的组件包。

                        单元和集成测试工具。

2.3 代码简单分析

        代码下载和编译都参照github来就是，不多说。(推荐去gitee下载，速度快)

        如下图，F prime的源码一共有十多个。我们一个个浏览看大概都有些什么东西。

Autocoders

不用说，这个目录就下面就是自动生成代码的建模工具。其实是用Java写的eclipse插件。看了一下它的说明文档，感觉有点类似于能生成代码的UML建模工具。

 

CFDP

里面就只有一个checksum 类及其测试代码。但有意思的是CFDP这个协议。CFDP 应该是 CCSDS File Delivery Protocol，它是由空间数据系统委员(CCSDS, Consultative Committee for Space Data Systems)制定。它可以说是因为现有TCP/IP不能满足星际空间受限的网络环境而提出来的。（具体怎么受限法，我没详细了解，不过可能与DTN (Delay Tolerant Network) 这种东西有关）。

 

Ci

一个辅助代码管理的小工具，略过。

 

Config

常规目录名，对软件的各个模块进行配置，比如设置某类消息的最大长度等等。

 

Drv

里面有些简单的串口、iic、spi、gpio等设备的驱动，做嵌入式的一看大概就明白是什么。

 

Fw

里面提供了一些算是中间件吧，比如buffer模块，log模块等等。

 

Gds

这个Gds是用python写的一个pc机上的小工具，应该是一个用于测试和监视飞行器状态的小工具。

 

Os

这个就是用c++写的框架，提供消息队列和线程，看起来是可以运行在linux和macos上。不过我也没有编译运行，没有测试过。

 

Ref 和 RPI

这是作者提供的demo。

 

Utils

一些c++工具类

 

3. 结束

         这次就到此为止吧，挺流水账的，其实我没有体会出这个框架有多了不起。可能知识太局限了，也可能人家本来也就没把牛掰的东西往上面放吧。

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