Fprime学习（一）-----安装fprime

前言

其实应该有个序章对fprime这个玩意进行介绍，但是我现在还不知道fprime到底怎么部署，能干啥，所以先从安装和tutorials开始写，记录下一些坑

安装过程

官方教程

官方教程是使用python的venv进行虚拟环境管理的，具体按照官方教程操作应该就可以了（虽然我没有试过），官方安装教程在docs/install.md下。我自己安装的环境比较特殊，因此记录下几个坑。
安装的依赖如下：

- Linux or Mac OS X operating system (or Windows Subsystem for Linux on Windows)
- CMake 3.5 or newer https://cmake.org/download/. CLI tool must be available on system path.
- Bash or Bash compatible shell
- CLang or GCC compiler
- Python 3.5+ and PIP https://www.python.org/downloads/
- Python Virtual Environment * (pip install venv or pip install virtualenv) 

如果想要在系统路径下进行安装的话，需要确保系统的/usr/bin/python的软链接是指向python3.x的。

安装过程

我自己的安装环境如下,比较特殊，主要还是conda和ros的问题

- kubuntu 18.04（x64）
- cmake 3.10
- ros1 melodic 和 ros2
- anaconda（用于配置虚拟环境）

conda和ros冲突问题

conda和ros会出现冲突，我个人遇到的问题有以下几个：

1. 如果在bashrc中有conda环境变量的初始化，那么你初始的python是指向conda的base的
2. 在conda中调用opencv，会指向ros的opencv

使用conda创建虚拟环境并安装

安装conda的操作就略过了，首先创建一个虚拟环境

conda create -n fprime python=3.7
conda activate fprime

然后对必要包进行升级

pip install --upgrade wheel setuptools pip 

然后就直接pip安装fprime包即可，我这里和官方的稍有不同

cd fprime
cd  Fw/Python
python setup.py install
cd ../Gds
python setup.py install

先转到你clone的根目录，然后转到Fw/Python，然后再转到Gds安装

一个坑点

这个坑我现在也不知道为什么，但硬是通过强制方式使其编译成功了
原文如下：

Testing F Autocoder Installation Via Building Ref Application:
cd Ref 
fprime-util generate 
fprime-util build --jobs "$(nproc ||printf '%s\n' 1)" 

就是通过cmake生成可执行文件测试是否安装成功，就这三行代码，我硬是装了半天

• 首先第一个问题:fprime-util generate失败
  这个问题的具体输出我忘记了，应该是缺某些包，好像是flask，解决措施如下：

rm -rf build-fprime-xxxxx
conda install Flask
fprime-util generate

首先要删除cmake产生的build文件夹，否则会提示你clean-up，然后安装必要包
但使用pip install的话有些包的依赖没法安装，会报错，所以用conda直接安装
最后generate即可

• 第二个问题：encode报错
  这个问题就比较迷了，因为python3默认的编码方式是utf-8，理论上不应该出现这个问题，但它还是出现了，错误描述如下:

UnicodeEncodeError: 'ascii' codec can't encode characters in position 1156-1157: ordinal not in rang

这里我按照网上教程去设置python的默认编码方式仍然是这个错误，也设置了环境变量为utf-8，但还是一样，因此不应该是这个的问题。
我的语言设置如下

(fprime) lin@lin-SVP1122A1J:~/桌面/FPrime/Ref$ locale
LANG=zh_CN.UTF-8
LANGUAGE=zh_CN:zh
LC_CTYPE="en_US.utf8"
LC_NUMERIC="en_US.utf8"
LC_TIME="en_US.utf8"
LC_COLLATE="en_US.utf8"
LC_MONETARY="en_US.utf8"
LC_MESSAGES="en_US.utf8"
LC_PAPER="en_US.utf8"
LC_NAME="en_US.utf8"
LC_ADDRESS="en_US.utf8"
LC_TELEPHONE="en_US.utf8"
LC_MEASUREMENT="en_US.utf8"
LC_IDENTIFICATION="en_US.utf8"
LC_ALL=en_US.utf8

所以我一行行找问题，问题最后定位在Cheetah3这个包的某个文件，文件名为：

envs/fprime/lib/python3.7/site-packages/Cheetah3-3.2.6.post1-py3.7-linux-x86_64.egg/Cheetah/Template.py

最后直接修改了Cheetah3的源文件，强制设置utf-8编码，大概在779行左右，源码如下：

		outputEncoding = 'ascii'
        compiler = None
        if useCache and cacheHash and cacheHash in klass._CHEETAH_compileCache:
            cacheItem = klass._CHEETAH_compileCache[cacheHash]
            generatedModuleCode = cacheItem.code
        else:
            compiler = compilerClass(source, file,
                                     moduleName=moduleName,
                                     mainClassName=className,
                                     baseclassName=baseclassName,
                                     mainMethodName=mainMethodName,
                                     settings=(compilerSettings or {}))
            if commandlineopts:
                compiler.setShBang(commandlineopts.shbang)
            compiler.compile()
            generatedModuleCode = compiler.getModuleCode()
            outputEncoding = compiler.getModuleEncoding()
            #--------------------------加入强制设置编码方式-----------------#
            outputEncoding = 'utf8'
            #-------------------------end of update---------------------------#
        if not returnAClass:
            # This is a bit of a hackish solution to make sure
            # we're setting the proper encoding on generated code
            # that is destined to be written to a file.
            if not outputEncoding == 'ascii':
                generatedModuleCode = generatedModuleCode.split('\n')
                generatedModuleCode.insert(
                    1, '# -*- coding: %s -*-' % outputEncoding)
                generatedModuleCode = '\n'.join(generatedModuleCode)

            return generatedModuleCode.encode(outputEncoding)

估计问题就是在cheetah3调用时设置的编码方式默认为ascii导致的问题，所以我直接强制设置了，设置完成后build就很顺利到100%

3. 第三个问题：flask报错
   nmd，又是flask，这个是在执行最后一个命令发生的，命令为：

fprime-gds -g html -r build-artifacts

错误为：

ImportError: cannot import name 'secure_filename' from 'werkzeug' (/home/lin/anaconda3/envs/fprime/lib/python3.7/site-packages/werkzeug/__init__.py)

这个是可以搜到解决方案的，解决方案如下：
https://blog.csdn.net/sinat_28521487/article/details/105727870
如果找不到flask_uploads.py，可以在虚拟环境的dist-package下键入：

find . -name "flask*.py"

然后编辑即可
最后的效果如图：

总结

md，一行命令一个bug，我现在都不知道是不是因为是我的环境太奇葩还是nasa这帮人压根当这个是beta版，麻了