TwinCAT3在Windows系统下的运行机制 内核隔离

Windows系统（Win7 Win10)本身作为一个非实时系统，运行在windows用户模式下的应用,受到windows的任务机制管理，应用会受到其他任务打断，照成延迟响应。

而TwinCAT作为一个软件，作为windows实时系统的一个扩展，代码运行在Windows内核模式下。内核模式和用户模式的区别可以去微软官网查找相关说明。内核模式可以认为是实时的。

在TwinCAT3软件下可以看到real-time设置

base time可以理解为CPU时钟周期 

每一个base time,CPU占用80%的时间（core limit)运行 twincat的实时任务（plc nc等），20%的时间运行windows用户模式下的任务。

 由于内核模式和windows用户模式的切换时，需要将一些数据保存在内存中，所以base time越短，这个切换占用资源时间就会变长，需要保存数据的大小，会造成一些系统抖动。除了XTS等一些需要快速任务周期（250us）的应用外，base time一般1ms足够大部分plc应用。

另外TwinCAT3提供了隔离CPU核的功能，可以将core完全分配给twincat real time,这在一定程度上减小了用户模式造成的系统抖动，但是需要注意的是在一些系统中，单core能力比不上整个CPU多核的运算能力。所以隔离核的功能，需要根据plc本身执行所需要的时间进行合理分配。plc执行是否周期溢出。