twincat不使用倍福控制器情况下的实时性测试

twincat本质上由两部分组成，xar是一个runtime，可以理解为一个实时系统，xae是一个开发环境，两者可在同一计算机也可以在两个不同计算机。

twincat并非依赖倍福控制器才能做实时控制，任何能够安装twincat的计算机都可以。使用过程中主要有以下注意事项：

1.许可证问题，twincat绝大多数模块都是可以无限期生成七天试用许可证，但是每七天就要手动续一次，这种机制可以有效区分商用与科研用户，因为成熟产品交付后不可能频繁去续试用许可，对于科研或者体验用户而言只要不嫌麻烦是可以一直手动生成试用许可的。如果想永久许可可以单独购买twincat的许可证而不用购买控制器。

2.需要配置网卡驱动，在Twincat菜单里选择安装realtime compatible driver，不安装的话是不能通过该网卡搜索IO，需要注意的是如果需要实时性则应该配备官方支持的网卡，目前都是Intel的有线网卡，其他网卡往往只能安装demo use only驱动。

3.需要配置CPU核心，在项目realtime里配置Twincat使用的CPU核心，可与Windows共享，也可是独享的，共享的核心延时很不稳定，实测常常达到100us，独立核心在几us左右。

4.最好是要购买总线耦合器，如EK1100等，以连接IO设备。

5.实时性问题，由于桌面CPU的算力较强，常规的酷睿系列基本能保证微秒级实时性，但是涉及IO的时候瓶颈就会在网卡上，如果不用Intel网卡则无法保证实时性，网络延迟可能都有几毫秒