TwinCAT3 Task使用说明

一. 为什么要使用不同的Task

1. TwinCAT没有中断， 对于需要紧急处理的事件， 我们可以用加快Task周期的方式来加快对紧急情况的响应。
2. 实际程序中，有许多程序块，有些程序块是通讯、算法等等，它们需要特定的循环周期去执行。所以将这些程序块分到不同的Task中， 可以得到更好的处理

二. 新建三种Task类型的区别

• TwinCAT Task ：一个Task一个CPU核心
• TwinCAT Task With Image ：可以绑定一些I/O变量
• TwinCAT Job Task（Worker Task）：视觉算法使用的Task，可以一个Task多个CPU核心，加速运算

三. 注意事项

1. Task的运行周期越短，CPU占用率越高
2. 如果最小的Task周期大于100ms，那么EtherCAT的看门狗会报错